唐朝沿袭隋制，采用中央卫府统率、地方府兵番上的军事制度。
后世所谓的“南北衙”，“南衙”指的是驻防于宫城南面的皇城内、归尚书兵部直辖的十六卫，而“北衙”则指驻防于皇城北面宫城和禁苑中归皇帝直接掌握的禁卫军。
唐初，并未有南、北衙军之分，当时主要的禁卫力量来自于十六卫所统率的内、外府兵。
十六卫既是宿卫皇帝的禁军，又是对外征战的主力作战部队，身兼二职。
当各地折冲府（外府）卫士从驻地前往西京长安服役宿卫之时（称为“番上”），各卫分别统率这些番上卫士作为皇帝的禁军，番上的周期是根据其所在折冲府离长安距离的远近而定，距离越远，周期越长。而一旦发生战事，尚书兵部调集各折冲府卫士组成大军随统军大将出征时，则这些被征发的卫士成为作战部队。
左右卫，军号为“骁骑”，最初为西汉武帝时将军号，著名的飞将军李广就曾任骁骑将军，西晋时统领禁军的中卫将军分成左右两卫，后世的禁军精锐和统军者皆以左右卫称之。
太宗于玄武门置左右屯营，号称“飞骑”，挑选其中 骁健善射者百人名为“百骑，武后再扩大为“干骑”，中宗又改名为“万骑”。
高宗、玄宗又分别建立左右羽林军、左右龙武军，官员、 名秧与诸卫相同。此后，肃宗置左右神武军。史籍统称左右羽林、龙武、神武为六军。
各边防军事机构军、守捉、镇、戍所辖的屯戍部队。
镇、 戍各分上中下三等．500人为上镇，300人为中镇．不足300人为下镇；50人为上戍．30人为中戍，不足30人为下戍。每镇、戍分别置镇将、镇副，戍主、戍副各一人。军、守捉自高宗起逐渐增多。各置使和副使，所领兵数比镇、戍多。随着边防线的延长和战争的频繁，遂 设节度使为边境区域性的最高长官。
景云二年(711)，首以贺拔延嗣为河西节度使，即军区的固定长官，至大宝九年，沿边地区已有 安西、北庭、河西、朔方、河东、范阳、平卢、陇右、剑南、岭南九节度使、一经略使，节度使所辖军、守捉、镇、戊的边防体制更加完备。
具体来说，按军衔分，唐朝的军事编制如下： 兵马大元帅
兵马副元帅
以上为临时军衔只在战争时期授予，无品级，一般是出征军队主帅，征程结束立即收回恢复原军衔
骠骑大将军 从一品
辅国大将军 正二品
镇军大将军 从二品
冠军大将军 正三品上
怀化大将军 正三品上
怀化将军 正三品下
云麾将军 从三品上
归德大将军 从三品上
归德将军 从三品下
忠武将军 正四品上
壮武将军 正四品下
怀化中朗将 正四品下
宣威将军 从四品上
明威将军 从四品下
归德中朗将 从四品下
定远将军 正五品上
宁远将军 正五品下
怀化朗将 正五品下
游骑将军 从五品上
游击将军 从五品下
归德朗将 从五品下
昭武校尉 正六品上
昭武副尉 正六品下
怀化司阶 正六品下
振威副尉 从六品上
归德司阶 从六品下
致果校尉 正七品上
致果副尉 正七品下
怀化中侯 正七品下
翊麾校尉 从七品上
翊麾副尉 从七品下
归德中侯 从七品下
宣节校尉 正八品上
宣节副尉 正八品下
怀化司戈 正八品下
御侮校尉 从八品上
御辱副尉 从八品下
归德司戈 从八品下
仁勇校尉 正九品上
仁勇副尉 正九品下
怀化执戟长上 正九品下
陪戎校尉 从九品上
陪戎副尉 从九品下
归德执戟长上 从九品下
