鲁庄公十年春天，齐国派兵攻打鲁国，鲁庄公自信应战，我鲁国历朝历代都是富饶之地，岂会惧怕齐国那个小国家，全国战争气氛浓烈。
乡间，有一名乡士，正在思考这件事，最终还是打算，向鲁庄公进谏，同乡人说，这些都应该是那些王公贵族应该思考的事情，怎么轮的着你。乡里人，都搞不懂曹刿，认为他没有考虑清楚自己的地位。曹刿解释道，那些富贵的人，天生变享受荣华富贵，只知吃喝玩乐，对于战争过于自信，不能远远的谋划。
第二日曹刿穿戴整齐，鼓起最大的勇气，进宫拜见鲁庄公，曹刿问庄公打算怎么作战，庄公说我向来把好的东西分给臣民，从不小气，对于神明我也从不糊弄，曹刿回复说，这点小事，你只是做了自己的本职工作，大臣和百姓都不会感谢你，神明更不会被你感动。
鲁庄公又想了想说，大大小小的案件，我即使不能明察，但我也一定会根据实情，来合理裁决。曹刿说，嗯，可以，你可以根据这个来赢得战争。但还请庄公带我一起去，庄公答应了。
到了战场上，庄公与曹刿共坐一辆马车，庄公想要进军，曹刿说不，等旗鼓三次后，再进军，在曹刿的指导下，齐军大败，鲁庄公又想要最次进军，曹刿说：“不行。”于是向下观察齐军车轮留下的痕迹，又登上车前的横木了望齐军，说：“可以了。”就追击齐国军队。
战争结束后，鲁庄公问曹刿，为什么会这样，曹刿解释一下一鼓作气，再而衰，三而竭的道理，而且齐国是大国，害怕他们有埋伏，我需要根据他们逃跑是留下的痕迹，来判断，这样才可以取得战争的胜利。
从长勺之战以后，曹刿得到鲁庄公的重用，成为的最著名的军事家。
