周平王迁都洛邑以后，东周的历史就分成了春秋和战国时期。春秋时期，周王室几经衰落后。周天子只是名义上的各国君主，实际上，他的地位只相当于一个中等国的诸侯。一些大的诸侯国经常用武力吞并小的诸侯国，大国之间经常互相征伐，争夺土地。
公元前686年，齐国发生内乱，齐襄公死于非命，襄公有两个弟弟，一个是公子纠一个是公子小白。两人身边都有辅佐的能人，辅佐公子纠的叫管仲，辅佐公子小白的是鲍叔牙。两个人听到了齐襄公被杀的消息，都准备回齐国争夺君位。
当时公子纠在鲁国（山东曲阜），公子小白在莒国（山东莒县）。鲁国国君决定亲自把公子纠送回去，管仲对鲁庄公说：公子小白在莒国，离齐国近，万一回到齐国去，事情就不好办了，让我先带一部分人马在路上截住干掉他。
