Actionlib

适用环境

ROS中的服务service是一问一答的形式，你来查询了，我就返给你要的信息。
action也有服务的概念，但是它不一样的地方是：不是一问一答，而多了一个反馈，它会不断反馈项目进度。如navigation下的move_base package，你设定了目标点，反馈信息可能是机器人在规划路径上的即时位姿，直到机器人到达目标点，返回SUCCEEDED消息。

所以action lib适用于无法及时返回结果，处理时间较长的场合。还有需要实时获取进度的场合。

步骤一：创建action文件

action消息和msg和srv很像，

其中包括了三个部分：1. goal；2. result； 3.feedback message

image.png

步骤二：修改CMakelist.txt和package.xml

CMakelist.txt

image.png

image.png

package.xml

catkin_make
在第二步之后进行catkin_make，如果去devel下面msg查看，可以看到7个消息文件。

image.png

如果action文档的名字是DoDishes，那么这7个文档分别是

DoDishesAction
DoDishesActionFeedback
DoDishesActionGoal
DoDishesActionResult
DoDishesFeedback
DoDishesGoal
DoDishesResult

步骤三：创建client

image.png

这里引入了7个msg中的两个：DoDishesAction 和 DoDishesGoal

有3个回调函数：

1. action激活后回调
2. 完成之后回调
3. 过程中反馈的回调

步骤四：创建server

image.png

这里引入了三个msg：DoDishesAction、DoDishesGoal 和 DoDishesResult

有一个回调函数：

1. 有action goal 到来时的执行回调函数

创建了两个重要变量：

image.png

用了两个函数来发送这两个变量：

遗留问题

至此我们用到了7个msg中的4个，而其余的不知道怎么用:
大致上明白了，

DoDishesActionFeedback
DoDishesActionGoal
DoDishesActionResult

比

DoDishesFeedback
DoDishesGoal
DoDishesResult

再往上封装了一层，比如：

goal = DoDishesActionGoal
goal1 = DoDishesGoal

goal.goal 的类型就是DoDishesGoal

对于actionlib，有两个状态机，我们看一下
server端状态机：

image.png

client状态机

image.png

其中有些操作在SimpleActionServer和SimpleActionClient是没有的，但是大部分用simple这个类就足够了。