Geomagic Phantom系列产品中首屈一指的力反馈产品Phantom Premium 六自由度力反馈设备（原Sensable）能够提供高度精确的3D对象操作，使用户能够探索要求六自由度（6DOF）而非3自由度力反馈的应用领域，例如虚拟装配、虚拟样机、维护路径规划、远程操作和分子模拟。
Phantom Premium六自由度力反馈装置不但可以沿x轴、y和z轴力反馈，而且还能以3个转动自由度的模拟转矩力反馈：偏航、俯仰和侧滚。这些自动设备集成六自由度后可提供更为完整的力反馈，使用户可在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力，或是借助遥控远程的自动控制设备来支持旋转的力量。
Phantom Premium六自由度系列力反馈设备包括三种型号。Phantom Premium 1.5/6DOF 和1.5HF/6DOF提供一系列绕肘部旋转接近下臂的运动。Phantom Premium 3.0 6DOF为较大的力反馈装置，提供绕肩膀旋转接近完整手臂的一个更大的运动范围。
Phantom Premium 6DOF力反馈设备也可配备任选件末端效应器，提供捏合功能，模拟第7个自由度，适合医学、制造等应用领域。
Phantom Premium1.5和1.5高力（HF）六自由度设备
Phantom Premium1.5/6DOF和1.5HF/6DOF力反馈设备有一系列绕肘部旋转接近下臂的运动。这些器件提供三个平移自由度的力反馈，以及在偏航、俯仰和滚转方向三个旋转自由度的转矩反馈。Premium 1.5HF装置包括一个内置的齿轮箱选项，提供更大的力量。1.5/6DOF和1.5 HF/6DOF设备通过并口（EPP）接口连接到PC。
特点
• 最大的力反馈工作区和高精密仪器，满足了广范围研究项目或商业应用的需求
• 坚固的设计
• 广泛的运动范围
• 六自由度力反馈
• 设备通过并行端口（EPP）接口连接到PC
• CE认证
Geomagic Phantom Premium 6DOF（六自由度）特征
• 高精密仪器
• Premium系列产品中最大的力反馈工作区
• Premium系列产品中最大的力量
• 运动范围 - 可容纳绕手肘或肩膀旋转的全方位运动
• 刚度范围
• 六自由度定位设备
• 六自由度力反馈，包括扭矩X，Y，Z
• 患者保护
• 支持OpenHaptics与QuickHaptics micro API工具包
• CE认证
应用范围 :::
适用于虚拟现实、虚拟模型、多媒体和分子模型化、科学教研等诸多应用领域。
::: 技术特征 :::
• 高精密仪器
• Premium系列产品中最大的力反馈工作区
• Premium系列产品中最大的力量
• 运动范围 - 可容纳绕手肘或肩膀旋转的全方位运动
• 刚度范围
• 六自由度定位设备
• 六自由度力反馈，包括扭矩X，Y，Z
• 患者保护
• 支持OpenHaptics与QuickHaptics micro API工具包
::: 产品规格 :::
规格 Geomagic Phantom Premium 1.5/六自由度力反馈
工作空间
平移： 381Wx267Hx191D mm
旋转
绕Y轴旋转（Yaw）： 297度/5.18弧度
绕X轴旋转（Pitch）： 260度/4.54弧度
绕Z轴旋转（Rool）： 335度/5.85弧度
活动范围
范围： 肘下臂的旋转运动范围
位置分辨率
平移： 860 dpi/0.03mm
旋转
绕X和Y轴旋转： 0.0023度/0.00004弧度
绕Z轴旋转： 0.0080度/0.00014弧度
最大输出力(标称位置)
平移： 1.9lbf/8.5N
绕X和Y轴旋转： 73oz-in/515mNm
绕Z轴旋转： 24oz-in/170mNm
强度
强度： 20 lbf in-1/3.5 N mm-1
反馈力方向
6DOF反馈力方向： x, y, z, Tx, Ty, Tz
位置传感
位置传感/输入（6DOF）： x, y, z, roll, pitch, yaw
接口： 并行端口
可选的最终效果器： 拇指垫(夹),剪刀
