传说禹因为治水有功，舜就将王位禅让给他。有一天，禹坐车出去访察民情，在路上忽然发现几名武士押着一个犯人。禹急忙跳下车子，拉住犯人的手问道：“你犯了什么罪呀，为什么要犯罪呢？”禹看着犯人愁苦的面容，也不由得怜悯地流下了眼泪。
站在犯人身后的武士劝禹说：“大王，他不遵守法令，犯下罪，您为何这样替他伤心落泪呢？”
禹叹了口气，止住眼泪对武士说：“尧舜之人都要以尧舜的心为自己的心，现在我是君王，我与百姓心心相连，百姓的哀痛便是我的哀痛呀。百姓所以犯罪，在于我的过错，是我对他们的教育不够，因此我才悲伤呀！”
武士和罪犯听了禹的话都很受感动。
后人从这个故事中概括出“下车泣罪”这个成语。
——《成语故事》
