本文主要内容来自于 OpenCV-Python 教程 的 OpenCV 中的图像处理 部分，这个部分的主要内容如下：

• 改变色彩空间

  学习在不同色彩空间之间改变图像。另外学习跟踪视频中的彩色对象。

• 图像的几何变换

  学习对图像应用不同的几何变换，比如旋转、平移等。

• 图像阈值

  学习使用全局阈值、自适应阈值、Otsu 的二值化等将图像转换为二值图像。

• 平滑图像

  学习模糊图像，使用自定义内核过滤图像等。

• 形态变换

  了解形态学变换，如侵蚀、膨胀、开放、闭合等。

• 图像渐变

  学习寻找图像渐变、边缘等。

• Canny 边缘检测

  学习通过 Canny 边缘检测寻找边缘。

• 图像金字塔

  学习关于图像金字塔的内容，以及如何使用它们进行图像混合。

• OpenCV 中的轮廓

  所有关于 OpenCV 中的轮廓的内容。

• OpenCV 中的直方图

  所有关于 OpenCV 中的直方图的内容。

• OpenCV 中的图像变换

  在 OpenCV 中遇到不同的图像变换，如傅里叶变换、余弦变换等。

• 模板匹配

  学习使用模板匹配在图像中搜索对象。

• 霍夫线变换

  学习在一幅图像中探测线。

• 霍夫圆变换

  学习在一幅图像中探测圆。

• 使用分水岭算法的图像分割

  学习使用分水岭分割算法分割图像。

• 使用 GrabCut 算法的交互式前景提取

  学习使用 GrabCut 算法提取前景

目标

• 学习对图像应用不同的几何变换，比如平移，旋转和仿射变换等等。
• 我们将看到这些函数：cv.getPerspectiveTransform。

变换

OpenCV 提供了两个变换函数，cv.warpAffine 和 cv.warpPerspective，通过它们我们可以执行所有种类的变换。cv.warpAffine 接收一个 2x3 的变换矩阵，而 cv.warpPerspective 则接收一个 3x3 的变换矩阵作为参数。

放缩

放缩只是改变图像的大小。OpenCV 有一个函数 cv.resize() 用于完成这个操作。图像的大小可以手动指定，或者可以指定放缩因子。放缩时可以使用不同的插值方法。用于缩小的首选插值方法是 cv.INTER_AREA，用于放大的是 cv.INTER_CUBIC (slow) & cv.INTER_LINEAR。默认情况下，cv.INTER_LINEAR 插值方法用于所有的调整大小。我们可以通过如下的方法改变一幅输入图像的大小：

def scaling():
    cv.samples.addSamplesDataSearchPath("/media/data/my_multimedia/opencv-4.x/samples/data")
    img = cv.imread(cv.samples.findFile('messi5.jpg'))
    res = cv.resize(img, None, fx=2, fy=2, interpolation=cv.INTER_CUBIC)
    cv.imshow('frame', res)

    # OR
    height, width = img.shape[:2]
    res = cv.resize(img, (2 * width, 2 * height), interpolation=cv.INTER_CUBIC)
    cv.waitKey()

    cv.destroyAllWindows()

放缩操作对许多以多幅图像为参数的操作比较有意义。当某个操作的输入为多幅图像，且对输入的图像的大小有一定的限制，而实际的输入图像又难以满足这种限制时，放缩可以帮我们改变部分图像的大小，以满足目标操作的输入要求。比如多幅图像的相加操作，图像的水平拼接和竖直拼接等。

平移

平移是移动一个物体的位置。如果知道了 (x,y) 方向的偏移，并使其为 (,)，则我们可以创建如下的转换矩阵：

我们可以把它放入 np.float32 类型的 Numpy 数组并将其传递给 cv.warpAffine() 函数。可以参考下面移动 (100,50) 的例子：

def translation():
    cv.samples.addSamplesDataSearchPath("/media/data/my_multimedia/opencv-4.x/samples/data")
    img = cv.imread(cv.samples.findFile('messi5.jpg'))

    rows, cols, _ = img.shape
    M = np.float32([[1, 0, 100], [0, 1, 50]])
    dst = cv.warpAffine(img, M, (cols, rows))
    
    dst = cv.hconcat([img, dst])

    cv.imshow('frame', dst)
    cv.waitKey()

    cv.destroyAllWindows()

cv.warpAffine() 函数的第三个参数是输出图像的大小，它的形式应该是 (width, height)。记得 width = 列数，而 height = 行数。

看到的结果应该像下面这样：

Translation

旋转

将一幅图像旋转角度 θ，可以通过如下的转换矩阵实现：

但是 OpenCV 提供了带有可调节旋转中心的放缩旋转，因此我们可以在任何喜欢的位置旋转。修改后的变换矩阵由下式给出

其中：

为了获得这个旋转矩阵，OpenCV 提供了一个函数，cv.getRotationMatrix2D。检查如下的例子，它将图像相对于中心旋转 120 度且放大到 1.2 倍。

def rotation():
    cv.samples.addSamplesDataSearchPath("/media/data/my_multimedia/opencv-4.x/samples/data")
    img = cv.imread(cv.samples.findFile('messi5.jpg'))

    rows, cols, _ = img.shape

    # cols-1 and rows-1 are the coordinate limits.
    M = cv.getRotationMatrix2D(((cols - 1) / 2.0, (rows - 1) / 2.0), 120, 1.2)
    dst = cv.warpAffine(img, M, (cols, rows))

    dst = cv.hconcat([img, dst])
    cv.imshow('frame', dst)
    cv.waitKey()

    cv.destroyAllWindows()

来看下结果：

Rotation

放射变换

在仿射变换中，原始图像中所有的平行线在输出的图像中依然是平行的。为了找到变换矩阵，我们需要输入图像中的三个点，以及它们在输出图像中对应的位置。cv.getAffineTransform 将创建一个 2x3 的矩阵，它将被传给 cv.warpAffine。

检查下面的例子，我们也将看到选中的点（它们用绿色标记）：

def affine_transformation():
    img = np.zeros((512, 512, 3), np.uint8)
    cv.rectangle(img, (0, 0), (512, 512), (255, 255, 255), -1)

    cv.line(img, (0, 50), (512, 50), (0, 0, 0), 3)
    cv.line(img, (0, 150), (512, 150), (0, 0, 0), 3)
    cv.line(img, (0, 300), (512, 300), (0, 0, 0), 3)
    cv.line(img, (0, 450), (512, 450), (0, 0, 0), 3)

    cv.line(img, (100, 0), (100, 512), (0, 0, 0), 3)
    cv.line(img, (256, 0), (256, 512), (0, 0, 0), 3)
    cv.line(img, (412, 0), (412, 512), (0, 0, 0), 3)

    cv.rectangle(img, (60, 170), (430, 400), (0, 0, 0), 3)

    # img, center, radius, color, thickness=None
    cv.circle(img, (60, 50), 8, (0, 255, 0), -1)
    cv.circle(img, (280, 50), 8, (0, 255, 0), -1)
    cv.circle(img, (60, 270), 8, (0, 255, 0), -1)

    rows, cols, ch = img.shape

    pts1 = np.float32([[50, 50], [200, 50], [50, 200]])
    pts2 = np.float32([[10, 100], [200, 50], [100, 250]])

    M = cv.getAffineTransform(pts1, pts2)

    dst = cv.warpAffine(img, M, (cols, rows))

    plt.subplot(121), plt.imshow(img), plt.title('Input')
    plt.subplot(122), plt.imshow(dst), plt.title('Output')
    plt.show()


if __name__ == "__main__":
    affine_transformation()

可以看到下面的结果：

image

透视变换

对于透视变换，我们需要一个 3x3 的变换矩阵。即使在转换之后，直线也将保持笔直。要找到这个变换矩阵，我们需要输入图像上的 4 个点和输出图像上的对应点。这 4 个点中，有 3 个不应该共线。然后可以通过函数 cv.getPerspectiveTransform 找到变换矩阵。然后用这个 3x3 变换矩阵应用 cv.warpPerspective。

可以看下如下的代码：

def perspective_transformation():
    cv.samples.addSamplesDataSearchPath("/media/data/my_multimedia/opencv-4.x/samples/data")
    img = cv.imread(cv.samples.findFile('sudoku.png'))
    rows, cols, ch = img.shape

    pts1 = np.float32([[70, 80], [490, 70], [30, 510], [515, 515]])
    pts2 = np.float32([[0, 0], [515, 0], [0, 515], [515, 515]])
    M = cv.getPerspectiveTransform(pts1, pts2)
    dst = cv.warpPerspective(img, M, (515, 515))

    cv.line(img, (0, int(rows / 2)), (cols, int(rows / 2)), (0, 255, 0), 3)
    cv.line(img, (int(cols / 2), 0), (int(cols / 2), rows), (0, 255, 0), 3)

    cv.circle(img, (70, 80), 8, (0, 255, 0), -1)
    cv.circle(img, (490, 70), 8, (0, 255, 0), -1)
    cv.circle(img, (30, 510), 8, (0, 255, 0), -1)
    cv.circle(img, (515, 515), 8, (0, 255, 0), -1)

    plt.subplot(121), plt.imshow(img), plt.title('Input')

    cv.line(dst, (0, int(rows / 2)), (cols, int(rows / 2)), (0, 255, 0), 3)
    cv.line(dst, (int(cols / 2), 0), (int(cols / 2), rows), (0, 255, 0), 3)
    plt.subplot(122), plt.imshow(dst), plt.title('Output')
    plt.show()


if __name__ == "__main__":
    perspective_transformation()

最终的结果如下图：

image

其它资源

1. "Computer Vision: Algorithms and Applications", Richard Szeliski

参考文档

Geometric Transformations of Images

Markdown 中的常用 LaTex 数学公式

Markdown数学公式语法

Cmd Markdown 公式指导手册

Done.