一.自定义mavlink消息：

根据uorb消息（.msg）自定义mavlink消息。
方法为利用mavlink_generator工具在xml文件生成mavlink所需相应的头文件。

二.发送自定义mavlink消息：

1.添加mavlink相应的头文件和和uorb相应的消息到
mavlink_messages.cpp。

2. 在mavlink_messages.cpp中创建一个新的类，并实现send等函数。eg：
   class MavlinkStreamCaTrajectory : public MavlinkStream
   
   3.附加流类streams_list的到mavlink_messages.cpp底部
   eg：StreamListItem *streams_list[] = {
   ...
   new StreamListItem(&MavlinkStreamCaTrajectory::new_instance, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_id_static),
   nullptr
   };
   

4.最后在mavlink_main.cpp加入自定义的消息以及期望的更新频率，根据所使用的mode，不同mode指的是不同mavlink发送对象，airbee中发送给地面站为NORMAL Mode。
eg：configure_stream("CA_TRAJECTORY", 100.0f);