教程六给用户演示了如何直接从其他的模型调用一些文件来制作一个混合模型。我们可以通过<include>和<joint>来链接模型的不同部分。

加入一个激光

1.进入到你模型的文件路径
2.打开sdf文件
3.将下面的程序放置到</model>标签的前面。

    <include>
      <uri>model://hokuyo</uri>
      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>
    </include>
    <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
      <child>hokuyo::link</child>
      <parent>chassis</parent>
    </joint>

<include>标志是告诉gazebo去寻找一个模型并且把它插入进去到与母体相关给定的<pose>处。

在本次当中，我们把hokuyo激光放在机器人的前端，<uri>模块是告诉gazebo这个模型在数据库当中的位置。

新的<joint>把激光头与车架连接起来，它的状态为固定，防止它移动。

joint模块当中的child是从hokuyo激光的sdf文件当中继承的。hokuyo的激光文件开头：

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.4">
      <model name="hokuyo">
        <link name="link">

当hokuyo文件被插入之后，它的links的命名空间就是hokuyo，所以写法是hokuyo::。

4.现在我们打开gazebo，如何把这个模型放置到gazebo当中。

后面官网有一个做附件夹子和装配的教程，我没有用到有需要的可以自取。
制作：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=simple_gripper
装配：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=attach_gripper