1963年，中国科学院古脊椎动物与古人类研究所的一支考察队来到陕西蓝田，意外地在陈家窝村厚30米的红色土层底部发现了1件下颌骨化石和13颗牙齿。次年，又在蓝田县城东的公王岭发现了1件头盖骨化石、3颗牙齿和1件上颌骨化石，同时还发现了三、四处灰烬和灰屑，散布范围均不大，为用火痕迹。据科学检测，陈家窝出土的化石距今60－65万年，地质时代始于中更新世早中期，经历过MIS 16期主冰期和S5大间冰期。公王岭出土的化石距今约163万年，地质时代相当于早更新世晚期至中更新世早期，为亚洲北部迄今发现的最古老的直立人化石，公王岭成为非洲以外的仅次于Dmanisi地点，最古老的发现直立人头骨化石的地点。虽然两者相差100万年，但他们阶段性整体特征仍比较相似，按照国际学术命名规范，被命名为直立人蓝田亚种。蓝田直立人的发现被国际考古界公认为20世纪60年代的考古重大发现。

      考古学家复原出“蓝田猿人”的样貌：前额低平，头骨高度很小，眉骨粗壮、立体，嘴巴突出，牙齿粗大，具有人和猿的中间性质。经测算，脑容量约780毫升，仅相当于现代人的一半左右，处于人类智力发展的初步阶段。

      制造和使用工具也是人与猿区别的重要标志。“南方古猿”能使用天然工具，但不能制造工具；“能人”己经会制造简单的工具；“直立人”不仅会打制不同用途的工具，还学会了用火，是人类进化最关键的阶段；“智人”不仅学会制造精致的工具，并能人工取火，出现了原始艺术和宗教意识。考古学上将使用简单粗糙打制石器作为生产和生活用具的史前阶段称为旧石器时代。“蓝田猿人”生活的时代属于旧石器时代早期，他们使用的石器无论从种类还是用途来看都比较原始。已发现的有用于砍伐树木、猎取野兽的砍砸器；有刮削兽皮、切割兽肉的刮削器；有割剥兽皮、挖掘植物根茎的尖状器；还有石球，是一种狩猎工具，用树皮或兽皮(筋)系之用来攻击野兽，后人称“飞石索”等。“蓝田猿人”的石器具有一物多用的功能，制造方法简单，使用范围宽泛。尽管如此，它在人类工具制造史上仍占有重要地位，这些古朴的石器构成了古老的原始文化，奠定了中华民族文明的基础。

      与蓝田猿人化石同一层位还发现大量哺乳动物化石，例如剑齿虎、肿骨鹿、爪兽、大熊猫、剑齿象、埃楚斯坎熊、蓝田金丝猴等。经过鉴定，包括8个目的42个种属。研究表明公王岭动物群所表现的最明显的特色就是带有强烈的南方动物群的色彩，如大熊猫、猎豹、剑齿象、獏、爪兽、毛冠鹿、水鹿等，几乎都是过去认为在亚洲北部大陆上，从中更新世起就已经灭绝的属。推测其原因，一是蓝田地理位置比较偏近南方，在更新世某些时期，整个华北的气候较温暖的时候，有一些热带或亚热带动物的分布可以达到陕西南部地区。一是蓝田当时正位于秦岭北坡的亚热带森林和较北的森林草原与草原的交接地带，因此公王岭动物群中有较多的南方森林性动物出现。说明当时秦岭北麓气候是相当温暖的，处于一种温暖的间冰期气候阶段。与陈家窝动物群对比，公王岭直立人生活时期比陈家窝直立人时期较为温暖，这和冰期与作为喜马拉雅山东支的秦岭抬升运动等地质环境变迁相关。同时，森林动物，如猎豹、虎、剑齿虎、蓝田猕猴等数量最多，草原及森林草原动物，如马、牛、羚羊、狮子、大角鹿等也占有相当比重，反映当时是一种以森林为主的亚热带气候类型。结合植物孢粉分析，灌木及草本植物花粉占有明显优势，乔木植物花粉数量较少，蕨类植物孢子极为少见。说明在公王岭蓝田人生活时期，以灌丛草原植被类型为主导，在个别时期曾出现过森林草原植被类型。“蓝田猿人”在原始质朴的生活环境中，依靠集体的力量和智慧顽强生存，不断改造自然，繁衍生息，推动人类文明向前发展。

    除了在陈家窝与公王岭两地之外，在蓝田周边的辋川锡水洞、涝池河、灞河等处都发现有类似的旧石器时代文化遗存。2018年7月22日，《文汇报》发表了《从公王岭到上陈遗址——陕西蓝田古人类活动遗址“上陈旧石器遗址”诞生记》。在西安市蓝田县，经过朱照宇团队相关人员艰辛探索研究，新发现的古人类活动遗址——“上陈旧石器遗址”横空出世。这是我国科学家首次在东北亚地区发现的距今212万年前的古人类活动遗址、非洲以外目前所知最老的古人类遗迹点之一。研究成果发表在世界著名的《自然》杂志上。国际上公认的非洲以外最古老的旧石器地点是格鲁吉亚的德玛尼斯遗址，年代为距今185万年。距今212万年的“上陈遗址”比距今170万年的云南“元谋人”还要早42万年，是东北亚目前发现的年代比较确切的最古老的人类活动遗址。2019年2月，“将人类生活在黄土高原的历史推前至距今212万年”项目，入选2018年度“中国科学十大进展”。

      蓝田猿人遗址博物馆位于西安市蓝田县公王岭，是中外专家学者考察研究古人类、古地貌、古气候、古动物的理想场所，是实现超时空精神交流的空间，也是游人休闲旅游度假的极好去处，同时又是对青少年进行爱国主义教育、科普知识教育的最佳场所。