起源
瑜伽的起源已无法在历史中追溯。最早关于家存在的考古学，是从印度河谷发掘出的，刻有瑜伽体式的石头印章，存在于公元前三千年，瑜伽最早是称为《吠陀经》的系列经文中被提到，这些经文涵盖广博，其中有一些至少存在于公元前2500年，然而，瑜伽教学之中基础及称为“吠檀多”的哲学思想却是出现在构成《吠陀经》后半部分《奥义书》中。
在公元前6至公元前5世纪，新兴的佛教也充分吸收了瑜伽，作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。
现代学者将瑜伽分为四个时期
1.前古典时期
由公元素5000年开始，直到《犁俱吠陀》的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐瑜伽及苦行是瑜伽修行的中心。
2.古典时期
由公元前1500年《吠陀经》的出现为止，将瑜伽开始有系统的记载下来，到了《奥义书》更精确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》的出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。大约在公元前300年，印度圣哲派坦佳里（pantanjali）创作了《瑜伽经》，阐述古典瑜伽的理论。
全书共195章节将瑜伽定义为：yama控制；niyama纯洁的操守；Asana身体姿态；Pranayama呼吸的控制；dharana集中意念；dhyana冥想；Samadhi至善境界8个分支，意在传播瑜伽的智慧精髓。
3.后古典时期
由于《瑜伽经》以后，为后古典瑜伽。主要包括了《瑜伽奥义书》，密教和诃陀瑜伽。《瑜伽奥义书》有21部。
在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至于冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修炼技术所导致生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。
因此产生出节食禁欲体位法，七轮等，加上咒语、手印、身印、尚师之结合，是后古典瑜伽的精华。
4.现代瑜伽
在印度民族资本主义兴起时期，瑜伽思想成为反殖民、反封建斗争的思想武器，同时传统的瑜伽思想也在新的时代下吸收新思想、新文化，得到了新发展。
19世纪的“克须那摩却那”是现代瑜伽之父，其后“爱恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。
另外印度锡克族的“拙火瑜伽”和“湿婆阿纳达”瑜伽也是两个重要的瑜伽派别，一个练气一个练心。
西方瑜伽的兴起
公元1800年前后，操持大师Vivekanada后古典瑜伽引进美国。随后，后古典瑜伽历经多位大师的努力传播，奠定了西方瑜伽的传统。其中最著名的便是Paramashansa Yogananda,他建立了自我实现联盟，并撰写了自传讲授瑜伽。时至今日，Yogananda所倡导的教义人广受瑜伽习练者的推崇。
中国瑜伽的发展
瑜伽的中国起源，是随着佛教的传入而传入的。瑜伽虽起源于印度，但其核心思想却在有着同样悠久文明的中国，惊人的相似并在同一时期出现。
如果抛开瑜伽来说冥想的话，我国的冥想在公元前五、六百年的春秋战过时期就有相关记载比如老子的“致虚极，守静笃”，庄子的“心斋”等都与冥想类似。
而瑜伽强调的天人合一思想在我国的《黄帝内经》中早有说到，其思想形成于上古，而成书于周秦，与印度瑜伽“梵我如一”理论形成的《奥义书》时代大致同时。
瑜伽在佛教中属于修持“戒、定、慧”中的“定”的范畴，“定”就是禅定，也就是“止观”，就是瑜伽修持。所以，瑜伽传入中国应该是随着佛教传入而传入的，而YOGA的汉语音译"瑜伽"最早也是出现在汉译佛教经典中。
在印度，至今仍将各种修炼方法统称瑜伽。瑜伽一词在欧美早已被人熟知，而我国则是近几年才渐渐流传得益于一位瑜伽修炼者——张蕙兰（瑜伽名字是瓦伊史那瓦·达西）在中央电视台的大力推广，1985年张蕙兰通过中央电视台，张惠兰和瑜伽走入了深入了成万上亿人的心中，瑜伽就此深受人们的喜爱。
