一个不容忽视的现实是：很多时候，我们穿衣服时第一道扣子扣错了，却总在扣最后一道扣子的时候才发现。衣服的扣子扣错了，大不了再扣一遍，但人生的扣子一旦扣错了，是无法重来一次的。
利用DDS IP实现非重复扫描系统
1 DDS技术简介
随着电子技术的不断发展，传统的频率合成技术逐渐不能满足人们对于频率转换速度、频率分辨率等方面的追求，直接数字频率合成技术应运而生。
直接数字频率合成技术(DDS) 是把一系列数据量形式的信号通过D／A转换器转换成模拟量形式的信号合成技术。DDS具有很多优点，比如：频率转换快、频率分辨率高、相位连续、低功耗、低成本与控制方便。
DDS技术满足了人们对于速度稳定性的需求，但是在一些控制较为复杂的系统中，DDS专用芯片不能很好的贴合要求。利用现场可编程门阵列（FPGA）实现DDS具有很大的灵活性，基本能满足现在通信系统的使用要求。
2 DDS IP使用说明
3 非重复扫描系统
激光雷达常用机械振镜或者MEMS振镜进行激光的空间扫描，扫描方式基本都是传统的重复扫描系统，扫描路径可重复、运动方式简单、可靠性较高。但存在产生盲点的风险，无论扫描持续多长时间，视场中的某些物体都会被遗漏。
而非重复扫描系统中激光照射的区域面积随时间增大，那么覆盖率随时间推移而显著提高，这样的好处是可以探测视场中更多的细节。当然也有其缺点，为了获得更多细节，时间相应会加长。
3.1 伯努利双纽线
3.1.1 简介
伯努利双纽线，也称双纽线，关于它的描述首见于 1694 年，雅各布· 伯努利将其作为椭圆的一种类比来处理。设定线段 长度为2a，若动点M满足 ，那么M的轨迹称为伯努利双纽线。
双纽线是函数图形，不仅体现了数学美的对称、和谐、抽象、简洁、精确、统一、奇异、突变，同时也具有特殊的有价值的艺术美，是形成其它一些常见的漂亮图案的基石，也是许多艺术家设计作品的主要几何元素。
3.1.2 表达式
伯努利双纽线直角坐标方程(定线段=2a):
伯努利双纽线极坐标方程:
3.1.3 图像
theta = linspace(0,2*pi,10000);
rho = (1.*cos(2*(theta))).^(1/2); %伯努利双纽线
polar(theta,rho,'b');
title('伯努利函数双纽线——极坐标');
3.2 伯努利双纽线改进型
从伯努利双纽线得到启发，只需对伯努利双纽线的一些参数作必要的修改，使其周期是伯努利双纽线周期的小数倍即可。需要注意的是cos(θ)的指数尽量为整数，否则FPGA实现比较困难。
rho = (A.*cos(K*theta).^(P/2);
x = rho.*cos(theta);
y = rho.*sin(theta);
保证P/2为正整数，更改K即可，可以根据自己的设计要求进行合理的参数选择。以下为实际matlab仿真运行图像，可以看到图像很漂亮、很舒心。
4 DDS IP实现伯努利改进型
由上述伯努利改进型函数rho = (A.cos(Ktheta).^(P/2)的直角坐标方程x = rho.cos(theta)与y = rho.sin(theta)得，直角坐标系下x、y只需要两个不同定值频率的三角函数做乘积即可。
所以只需要两个Xlinx DDS IP进行实现，只需要根据频率计算相位增量即可，具体可参考Xlinx DDS IP相关文章，本文档不做说明。
具体的FPGA实现波形如下所示：
