该文写于1908年下半年，时年38岁。
写作背景：19世纪是科学以空前未有的速度长足发展的世纪，诸如能量守恒定律、气体动力学理论、麦克斯韦电磁原理、生物进化论、细胞学说等等重大成果，都揭示了世界的普遍联系和全面发展的特征，动摇了机械自然观。19世纪末，科学，尤其是物理学领域的一系列重大发现，对从经典力学出发去解释自然现象的传统构成了致命威胁。面对危机与挑战，多数科学家仍坚持把力学当作科学的基础，当作解释一切自然现象的出发点。还有一些科学家则对力学方法失去信心，主张回到中世纪的" 机体论" 中去寻找可以真正理解世界的方法。这两种倾向都不利于科学的发展。要在危机中挽救科学，就迫切需要重新考察经典力学的概念体系，在科学领域中引起一种认识论的转变，建立一种新的认识方法。
马赫主义正是在这种历史条件下产生的，它的创始人、主要代表人物和追随者马赫、阿芬那留斯、彭加勒、毕尔生(1857-1936)、迪昂(1861- 1916）等大多都是科学家。他们意在对一切自然现象作出能够为自然科学家所接受的统一的科学解释。为达此目的，他们反对超验的" 形而上学" ，既采纳休谟等人的经验主义认识路线，也汲取孔德、斯宾塞等实证主义者的思想，同时又拒绝这些哲学家思想中的" 形而上学" 残余，把哲学归结为科学的认识论，因而被称为第二代实证主义。20世纪初，在弗兰克(1884-1966)、希尔伯特(1862-1943)、克莱因(1849-1925)、爱因斯坦(1879-1955)等著名科学家的推动下，维也纳、柏林等地相继组织成立了实证主义(马赫主义）协会，出版专门的哲学杂志；马赫主义的影响迅速遍及英、法、意、美等国。
同时，它还传入俄国，经过民粹派分子切尔诺夫、社会民主党人波格丹诺夫、巴扎罗夫、尤什凯维奇等人的推波助澜，变成了一股" 修正" 马克思主义、腐蚀工人运动的思潮。在这种情况下，列宁写了《唯物主义和经验批判主义》一书，对马赫主义进行了激烈的批判。
《唯物主义和经验批判主义》一书标志着辩证唯物主义哲学发展中的一个新时代。在这部著作中，列宁用辩证唯物主义和历史唯物主义的观点，概括了从恩格斯逝世以来整个历史时期的革命经验和科学发展的成果，对当时流行的冒充马克思主义的反动哲学思潮，进行了毁灭性的批判，捍卫了马克思主义政党的理论基础，列宁的这一著作是在哲学领域中坚持党性原则，同马克思主义的敌人进行不调和斗争的典范。
1908年2月列宁在日内瓦开始写《唯物主义和经验批判主义》。
1908年5月列宁从日内瓦到伦敦，在英国博物馆阅览室里专门研究一些日内瓦所没有的文献。列宁在伦敦约一个月。
1908年10月该书写成，手稿按秘密地址转寄到莫斯科。该书由莫斯科环节出版社出版。
列宁的姐姐叶利扎罗娃在莫斯科担任了该书的校对工作，把一份校样寄给了在国外的列宁。列宁详细地审阅了校样，指出了他所发现的全部印错的地方，并做了更正。列宁的一部分更正改在正文中，一部分更正列入附在第一版的重要勘误表中。
为了使沙皇书报检察机关没有禁止该书出版的借口，列宁不得不同意把该书的某些地方改的缓和一些。
列宁坚决主张迅速出版该书，他强调指出他对这部著作的出版不仅负有写作的责任，而且负有重大的政治责任。
该书于1909年5月出版。
