A项,集中审理原则,又称不中断审理原则,是指法院开庭审理案件,应当在不更换审判人员的条件下连续进行,不得中断审理的诉讼原则。但是,如果出现法定情形,譬如合议庭成员因故不能再继续参加审理、发生自然灾害等,庭审可以中断,但在恢复庭审条件后,应当重新开始审理。可见,不中断庭审及中断后重新审理都是集中审理原则的内涵。本题中,刑事庭审结束后、评议前,部分合议庭成员不能继续履行审判职责,只能更换合议庭组成人员,此时为了保证审判的连续性,贯彻集中审理原则,庭审应当重新开始,A正确。B项,刑事庭审结束后、评议前,部分合议庭成员不能继续履行审判职责,只需更换该不能继续履职的合议庭组成人员即可,无需全部替换,B错误。C项,亲历性是指,裁判者应当自始至终亲历庭审现场,亲自听取控辩双方当事人的口头陈述、举证、质证、辩论,亲自询问证人、鉴定人等,并最终在亲历庭审认定事实的基础上形成心证从而作出判决。本题中,刑事庭审结束后、评议前,部分合议庭成员不能继续履行审判职责,只能更换合议庭组成人员。但是,更换后的审判人员没有参加过之前已经发生的审判活动,即对之前的审理活动丧失亲历性。因此,为了保证亲历性,更换合议庭组成人员后,庭审需要重新开始,C正确。D项,刑事庭审结束后、评议前,部分合议庭成员不能继续履行审判职责,只能更换合议庭组成人员。由于没有评议,对案件没有形成统一的裁判意见,加之更换后的审判人员对之前发生的审判活动丧失亲历性,因此庭审只能重新开始,之前的审理程序归于无效,D正确。
综上所述,本题答案为ACD。
