在《瑜伽经及其权威解释》这本书的上一部分，我们谈到了瑜伽的本意：瑜伽是控制心的意识波动。
那么，具体来说，瑜伽要怎样去控制呢？
两个方式，通过修行与不执。
先说说不执。意识有两个流向，要么流向物质世界，即对欲望的满足；要么流向精神，即寻求解脱。这两个流向都需要用不执着来对治。
不执着于外境好理解，那些拼命追求物质财富的人仍然不能摆脱痛苦，最终将获得空虚感。但是，为什么说对精神解脱也不行呢？实际上，这跟对象毫无关系，只跟执着本身有关。因为就本质而言，一切都是阿特曼。物质或者精神，并没有本质区别。也因此，并没有只要对象是「好」的，那么「执着」就是好的。既没有所谓好坏，也没有能够改变「执着」性质的对象。
那么，修行怎么修？就瑜伽来看，主要是修炼专注，也就是冥想。继续追问，怎么关注，关注什么？
这个问题就复杂一些了。我们首先来看看吠檀多哲学的宇宙观。
这个宇宙观由三个主要问题构成：宇宙的组成材料，宇宙运作的动力，宇宙生成的阶段。
宇宙的组成材料被称为原质，这是材料既非物质，亦非精神，既是物质，又是精神。它是梵的力量显现，就像热，是火的力量显现。宇宙的解体就是宇宙回归未分化原质，相反，宇宙的创造就是从原质分化的过程。那么，这个动力从何而来？
这首先要了解原质的组成。原质由三种能量构成：萨埵，罗阇，答磨。这些名字不重要，只是名相而已。关键是了解他们的所指。
萨埵是要实现的形式，罗阇是阻止实现的障碍，答磨是消除障碍的力量。举例来说，今天我要写一篇文章，这篇文章就是萨埵。现在，我很累，打开电脑面对一片空白，这些都是答磨。但我还是克服了我的慵懒，开始打字，并写到了这里，这就是罗阇。
可以说，萨埵是平静、理想、纯粹；罗阇是行动、运动、暴力；答磨是稳定、阻力、惰性。
当这三个部分处于平衡之时，一切都是静止的，是不会有任何东西被创造的。这三者，显现于任何一个被创造之物中，但总会有一个占据主要位置。比如阳光主要是萨埵，火山主要是罗阇，而矿石主要是答磨。
解决了动力问题，我们再来看看创造世界的阶段。所谓阶段，也只是人为的划分，便于理解而已。
未分化原质中，首先分化出马哈特（mahat），在道德经里称为「道」，然后分化出菩提（含义见上文），再从中发展出个体的我慢，我慢发展出末那，各种细微元素，这些元素组合为空、风、火、水、地。道生一，一而生，二生三，三生万物。
这个创造过程是一种向外的演化：未分化意识到分化的意识，从心灵到物质。层层发展，每一层更厚重、更粗糙，最终形成物质世界。
之所以要将创世过程完整的讲述，是因为这与冥想和专注的修行有莫大的关系。这个关系就是——
冥想，即对创世进行回溯的过程。从最粗糙的物质世界，一直回到那个本源的原质之中。就像从一条河的下游，一直往上找到最开始的那一口泉眼。
在瑜伽经里，这个过程有四个阶段：
「检验阶段」我们可以专注于某个粗糙元素，「分辨阶段」我们进入了物质内部的细微元素，「喜悦的平静阶段」我们关注于知觉，「简单的个体意识阶段」我们能够关注于我慢了，只知道我不是这个，也不是那个。
当这四个阶段完成之后，可以尝试专注于意识本身。
这就是完美的瑜伽态，人与阿特曼合一。
