一 首先要建立sdk的第三方库插件
第三方库包括静态库和动态库两种，本次是动态库。
- 将文件加入工程或引擎文件夹中都可以，本次加入引擎文件夹中，工程下engine-->source--->ThirdParty文件夹中新建插件文件夹stewartControl,其下建立include和lib两个文件夹，将.h文件放入include文件夹中，将lib文件放入lib文件夹中。将dll文件放入工程的binaries文件夹中，这个文件夹是编译成功后的可执行文件的文件夹。
- 在stewartControl文件夹中加入.build.cs和.tps文件. 修改.build.cs文件,改名,然后内容中需要指定几个路径. 首先要指定include文件夹，
using UnrealBuildTool;
using System.IO;
public class stewartControl : ModuleRules
{
public stewartControl(ReadOnlyTargetRules Target) : base(Target)
{
Type = ModuleType.External; #代表此库为第三方库
string MyPath=ModuleDirectory; #得到当前库的文件夹路径
PublicIncludePaths.Add(MyPath+"/include/"); #得到include文件夹路径
if (Target.Platform == UnrealTargetPlatform.Win32 || Target.Platform == UnrealTargetPlatform.Win64) #判断当前运行的平台是windows还是Linux还是苹果系统,以便分别进行设置,本次只需要在windows64平台运行,所以简化了代码.
{
PublicAdditionalLibraries.Add(MyPath + "/lib/libsmc.lib"); #指定lib文件路径
RuntimeDependencies.Add("$(TargetOutputDir)/libsmc.dll", Path.Combine(MyPath, "lib/libsmc.dll")); #自动将dll文件添加进编译文件夹中
RuntimeDependencies.Add("$(TargetOutputDir)/zauxdll.dll", Path.Combine(MyPath, "lib/zauxdll.dll"));
RuntimeDependencies.Add("$(TargetOutputDir)/zmotion.dll", Path.Combine(MyPath, "lib/zmotion.dll"));
}
}
}
- 找到大工程的.build.cs文件，在工程的source/<工程名文件夹>路径下， 名字是<工程名>.build.cs. 将该第三方库加入到工程中，用一下代码
PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] { "Core", "CoreUObject", "Engine", "InputCore" ,"stewartControl"});其中的stewartControl就是代表将第三方库stewartControl加入到工程中。 - 建立ue的C++文件, 将第三方库include到需要应用函数的文件中, 然后此时文件中就可以应用第三方库的函数或者类了.
#include"libsmc.lib" - 静态链接库的加入基本相同，除了不需要进行dll文件的复制和路径设置。
- 目前dll文件还需要手动复制到binaries文件夹中，通过第三方库的.build.cs中语句进行自动复制的方法,还需要进行研究。
六自由度平台相关开发设置
- etc中json文件的相关问题。
第三方库建设完成后,还要考虑此sdk的特殊性,首先该sdk需要读取etc文件夹中的一系列json文件进行初始化，主要是对设备的一些机械幅值，减速器减速比等等设备参数，还有设备PLC的网络地址等。 这个etc文件的放置到UE工程的什么位置，开始比较困扰，后来发现sdk的初始化函数如果没有找到etc文件夹，会自动生成该文件夹和对应一系列json文件，只需在运行一次后找到这个文件夹，把内部的文件替换成我们设备实际的参数和地址，就可以了。 - 授权文件V2C文件的放置
六自由度平台厂家设置了认证环节，只有认证过的电脑才能控制六自由度平台，这是依靠一个V2C文件进行控制的，因此我们进行开发，要把这个已经注册过的V2C文件放置到工程的binaries文件夹中，可以通过验证。
