圣人之道，吾心自足，向之求理于事物者误也。
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清静而艰苦的龙场生活恰恰给王阳明提供了一个深入反省的机会。一天半夜，他忽然顿悟，认识到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”意思是，每个人自出生之日起就知道是非善恶，心中就有圣贤之道，凡是向外索求道理的做法都是错误的。心即理，只要做自己内心的主人，做人做事首先叩问自己的良知，就没有做不好的人、做不成的事。这就是著名的“龙场悟道”。
悟道之后的王阳明内外通透，不再为环境所困，而是更积极地适应环境。他与当地土著居民交往，讲授心学，一些老朋友也来探望他，与他对谈。一位弟子向他请教如何学习心学，他说了四点：
第一，立志。要打定主意做第一等人，一切以圣贤的标准衡量自己。
第二，勤学。进德修业是不断积淀的过程，要学习知识提高品德。
第三，改过。吾日三省吾身，每天要像洗澡一样，去除心中污垢。
第四，责善。在朋友之间要以责备的方式来劝勉从善。
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