最近为了配置好omega7 的使用环境来回倒腾，把ubuntu系统弄崩好几次
最近配置的一点踩坑经验：
ubuntu16.04存在的问题：
LIBC版本问题，运行HapticDesk初始化，连接设备的时候，会报LIBC版本问题
需要LIBC2.27，但是我的16.04.5使用的是LIBC2.23
要升级LIBC的库涉及到一些系统底层的问题，新手很可能导致系统崩溃，可行性无法保证。因此换ubuntu18.04，避开这个底层问题
另外，安装omega7需要的libpng库的时候，会导致ROS遭受不可逆的损坏，修复起来十分麻烦。。。
1124更新
实际上，这个也是可行的，只不过HapticInit 和 HapticDevice 不可以运行。运行
sudo ./autoinit
其实机器是可以动的，这也就意味着，硬件和电脑的连接，是没有问题的。之前所谓的libpng，libc问题，只不过是显示UI界面的需求。不要这个UI，依然是可以的。所以呢，只要这个autoinit是ok的，应该就没有什么问题了。
关于omega7的数据传输问题,可以参考这个：
https://github.com/jacknlliu/haptic_ros_driver
作者在2017年的时候，写的一个关于omega3的小接口。代码风格很简洁明晰，也非常容易改动.
我自己的代码等到完善之后，也会在github上放出来
ubuntu18.04的问题：
这个看似问题更小一些
配置好X11等一些库之后，运行HapticDesk，报
段错误（核心已转储）
1124更新
谁能想到，这个问题竟然一个sudo就能解决！
所有的demo,在运行之前，加上一个sudo 问题迎刃而解。实在是太沙雕了哎。。。。
win10的问题：
环境配置基本没有难度，然而作为一个反馈设备，后续跟机械臂或者其他使用linux系统控制的硬件设备的进行通讯的时候，势必会有实时性的需求
通讯问题初步想法是通过socket解决，如果频率达不到需求，大约还是要回到18.04的道路上去。
1124更新
这个方法尝试了一半，使用socket在ubuntu和windows之间通讯是可行的，网上直接搜索“windows ubuntu socket 通信”,有一个广泛传（chao）播(xi)的代码，稍微改一改就可以的。
如果使用上有什么特别的需求，这个方法应该也是可行的。
