Windows下连接只需要安装驱动+sopas软件（sick官网下载）具体步骤请参考[1]
前言
激光雷达的连接有两种方式：
- USB串口连接（较为简单，参见[1]）
- EtherNet网口连接
本文主要介绍第二种EtherNet网口连接方式。首先，支持sick的激光雷达有两个package包：
- sick_tim：支持tim xx系列的雷达;
- sicktoolbox：支持LMS xx系列雷达。
连接前工作：软件包
在ros kinetic上连接tim581，先安sick_tim软件包：
创建工作空间，可以是新的也可以是原有的，然后cd到当前目录：
mkdir -p ~/sick_ws/src
cd ~/sick_ws/src
克隆sick_tim软件包，网站从sick官网中对应的激光雷达ROS驱动包获取（实验证明TIM5xx系列均为以下网站），然后在工作空间下编译：
git clone -b kinetic https://github.com/uos/sick_tim.git
cd ~/sick_ws
catkin_make
编译成功，会在相应的
~/sick_ws/devel/lib下生成libsick_tim_3xx.so和~/sick_ws/devel/lib/sick_tim/目录下生成sick_tim551_2050001等几个elf 的文件。[2]
ROS下连接激光雷达
设置激光雷达和Ubuntu的IP在同一个网段才能连接，[3]介绍了两种设置IP地址的方式
查看激光雷达IP，将电源线和以太网口连接至PC，读取激光雷达IP地址169.254.221.233（我在这里使用了一个极度愚蠢的办法，打开windows的SOPAS，查看激光雷达数据，查看其IP地址。如果有简便方式请务必告知）
插入图片
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在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为TIM581的有线连接
TIM581 IP地址.png - 切换选项卡IPv4设置-方法：手动-地址：169.254.221.xxx-子网掩码：255.255.0.0-网关：0.0.0.0
- 连接网络 - 以太网
在终端上输入代码ping 169.254.221.233，如图所示即为连接成功。
ping IP_Address.png
读取激光雷达数据
gedit打开sick_ws/src/sick_tim/launch/sick_tim571_2050101.launch启动文件（经过反复实验TIM581和TIM571通用，TIM551和TIM561通用），去除文档中的注释，修改其中<param name="hostname" type="string" value="169.254.221.233" />，把value改为激光雷达的IP地址。修改后的启动文件如下所示：
记得
source ~/sick_ws/devel/setup.bash之后（如果工作空间以后要常用，则source ~/.bashrc），再执行
roslaunch sick_tim sick_tim571_2050101.launch
成功后如下图所示：
可视化激光雷达数据
rosrun rviz rviz
- 打开rviz-Add-By topic-LaserScan-OK
- 修改Fixed Frame为Laser-正确配置好后，如下图所示：
rviz读取激光雷达.png
此外还可以对终端执行rostopic hz scan查看刷新率。文章[2]还对软件包sick_tim code进行分析。
参考：
[1]. https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833
[2]. https://blog.csdn.net/feixin620/article/details/78260609
[3]. https://www.cnblogs.com/jxfighting/p/9721225.html
[4]. https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7944220.html
[5]. https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/tim5xx/tim581-2050101/p/p619344
[6]. https://github.com/SICKAG/sick_scan
