设置手动拖动目标

添加机器人

设置每个关节属性

• 每个关节的position依次设置为：-90,45,90,135,90,90。
• 模式设置逆运动学。
• 混合模式如果不勾选点击运行机器人会散架。

删除默认的运动代码

添加target和tip的dummy

连接Target和Tip

设置Target和Tip的位置和姿态

设置IK

手动拖动

lua脚本控制

添加位置点

添加IK代码

在lua脚本中添加以下IK运动代码

    target=sim.getObjectHandle('Target')
    point1=sim.getObjectHandle('Point1')
    position=sim.getObjectPosition(point1, -1)
    orientation=sim.getObjectQuaternion(point1, -1)
    sim.rmlMoveToPosition(target, -1, 0, currentVel, currentAccel, maxVel, maxAccel, maxJerk, position, orientation, targetVel)

运行看效果