齐襄公有两个弟弟，公子纠与公子小白。他们分别是齐僖公的长子，二子和幼子。公子纠的母亲为鲁国人。齐襄公在位时荒淫无道，罔顾人伦，与妹妹文姜私通，并因情谋害了自己的妹夫鲁桓公（齐鲁结怨真的不简单啊）。齐襄公在位之时，言行多变，政令不信，再加上齐国内乱，于是公子纠在管仲、召忽等人的保护下逃到了鲁国，而公子小白在鲍叔牙等人的保护下逃到了莒国。
公孙无知被杀以后，齐国处于无君状态，正所谓国不可一日无君，于是大臣们纷纷讨论重立君主。公子小白和齐国正卿高傒从小相好，齐国贵族国、高两家事先先暗地通知了小白回国。鲁国听说以后也发兵送小白的哥哥公子纠回国。在地理位置上莒国离齐国更近，如果不出意料，先回国者继位，那王位上坐的，应当是公子小白。管仲作为公子纠的军师及时提醒他的主子：公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他先我们一步回到齐国，我们就没戏了，我看还是我先带一队人马去拦截公子小白，让鲁国派大将曹沫带另一队人马护送您回国，管仲带兵堵截住莒国到齐国的路，管仲一箭射中公子小白的带钩。小白假装倒地而死，并日夜兼程赶回齐国再加上有齐国贵族国、高两氏支持，很快便继位成为新的国君。
而另一方面公子纠的团队误以为公子小白已死，就慢慢地送公子纠回国，结果过了六天才到。结果到齐、鲁边界的时侯，一个齐国的使者拦住了他们的车马，使者说：我奉齐国新君王公子小白之命，前来通知鲁国，请你们不必送公子纠回国了。管仲一听，才知道自己没把事情办好，上了公子小白和鲍叔牙的当。于是一气之下把齐国使者给杀了，公子纠更是什么也不顾了，命令大将曹沫摔领仅有的500多鲁国士兵去跟齐国拼命。于是齐、鲁两国就开战。结果鲁国大败，辛亏大将曹沫很勇敢，保护公子纠和管仲逃回了鲁国。
公元前685年秋天，鲁庄公为助公子纠争位，再度领兵攻打齐国。齐、鲁两军在干时相遇，齐军大败鲁军。鲁庄公丢弃所乘战车，改乘轻车逃回。其御手秦子及车右梁子持庄公的旗帜，在道旁诱骗齐军时被俘。不久，大夫鲍叔牙率齐军至鲁国，鲍叔牙给鲁庄公写了一封信，信中说：“公子纠是齐君的兄弟，不忍杀他，请鲁国自己杀他。公子纠的老师召忽、管仲是仇人，请鲁国把他们送来，剁成肉泥。如不从命，将要出兵讨伐鲁国。”鲁庄公害怕，遂杀死公子纠、召忽自杀，管仲被囚。
