最近在新电脑上重新安装Cartographer，试着用一下之前（去年）安装的时候跟着做的教程，基本都没能成功编译。

Cartographer本身不是很容易编译安装，各个依赖库也不断在变，谷歌的官方安装教程不用去看，早就没法使用了，而且有很多坑也没有写出来还得自己一步一步的去适配。这里我就大概总结一下最新的安装方法吧，环境是ubuntu16.04，ros自行安装kinetic版。

一、安装前准备和注意事项

1、依赖项

sudo apt-get updatesudo apt-get install -y \ clang \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libcurl4-openssl-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ lsb-release \ ninja-build \ stow

直接复制执行就好。

然后是一些Ceres等的依赖：

if[[ "$(lsb_release -sc)" = "focal" || "$(lsb_release -sc)" = "buster" ]]

then

    sudo apt-get install -y python3-sphinx libgmock-dev libceres-dev protobuf-compiler

else

    sudo apt-get install -y python-sphinx

    if[[ "$(lsb_release -sc)" = "bionic" ]]

    then

        sudo apt-get install -y libceres-dev

    fi

fi

2、abseil的安装

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

cd abseil-cpp

git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481

mkdir build

cd build

cmake -G Ninja \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \ ..

ninja

sudo ninja install

然后：

sudo apt-get install stow安装stow

cd /usr/local/stow

sudo stow absl

3、ptoto3安装

sudo apt-get install autoconf autogen

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git

cd protobuf

git submodule update --init --recursive

./autogen.sh

./configure

make

make check

sudo make install

sudo ldconfig

这之中如果报不是严重的错，可以先无视

4、注意事项

A、cartographer需要的pcl版本为1.7，安装ros的时候会自带一个1.7,不需要额外安装，如果电脑上安装了pcl1.9，要么完全卸载1.9，要么编译的时候得注意使用1.7的版本，不然的最后使用的时候rviz会卡在第一帧

二、开始安装主体

1、创建工作区

mkdir cartographer_ws

cd cartographer_ws

wstool init src

2、clone cartographer, cartographer_ros, ceres-solver代码

cd src

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

3、

cd .. (也就是回到cartographer_ws这个目录)

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

catkin_make_isolated --install --use-ninja

4、至此，安装完毕，每次新开终端使用时需要

source install_isolated/setup.bash

原因应该不必多说。

Cartographer：编译安装全解（2020/9/8测试通过）