UM982产品默认是移动站，默认打开RTK，接收机可自适应识别 RTCM 数据输入的串口端口和RTCM格式。默认输出NMEA1183数据类型，包含多种数据格式？？如何设置20hz呢？
一、VERSION 版本及授权信息
查询芯片固件版本、功能授权等。
小写的version似乎也能查询。
二、定位模式（基站/移动站）
2.1 在已知精密坐标时输入接收机中的指令如表1-2固定基站模式，所有命令都顺序执行。
经度纬度坐标可以通过 bestnav 命令获取；若位置为南纬，Lat 值需输入负值；西经，lon 需输入负值
2.2 自主优化设置基准站
即在将架设基准站的点没有精确坐标时，可设置接收机在安装点上进行一定时间的收敛和自主优化，取此段时间内的平均值设置为基准站的坐标。指令如表1-3自主优化设置基站模式。
2.3 流动站设置
2.4 heading设置
本指令用于设置支持单板卡（模块）双天线定向的接收机。Heading 定向是指双天线接收机的主天线（ANT1）与从天线（ANT2）之间构成一个基线向量，确定此基线向量逆时针方向与真北的夹角。单板卡（模块）双天线定向的接收机默认开机进行 Heading 工作。
若双天线相对位置不是固定的，需要进行HEADING 引擎配置其相对关系，默认配置双天线是相对固定的。
命令如下：
GPTHS 1 其中1代表1Hz，0.1代表10Hz，但手册没写航向能否10Hz？
SAVECONFIG
适用产品：UM982
最高双天线 20 Hz(RTK+Heading)
三、配置信息
config 或CONFIG查询接收机串口状态
四、串口配置
4.1 波特率配置
高精度 GNSS 接收机支持 3 个串口，分别是 com1，com2，com3。接收机三个串口功能相同，但各串口数据输入输出以各自配置进行独立工作。另外，三个串口可以相互配置，即通过 com1 可以配置 com2 的串口属性，同时通过 com2 可以配置 com1 的串口属性。在集成 GNSS 板卡或者模块时建议保留 COM1 为升级接口。
默认是8位数据位，无奇偶校验，1位停止位。
saveconfig 保存串口波特率设置
unlog 禁止当前串口所有输出
五、RTK配置（这个指令存疑？没理解）
- UM982 RTK TIMEOUT 默认值为 600s；UM980 默认值为 120s。
六、PPP配置
七、数据输出设置
7.1 NMEA 数据
7.1.1 GPDTM 坐标信息
7.1.2 GPGGA 坐标信息
7.1.3 GPTHS坐标信息
7.1.3 GPVTG坐标信息
7.1.3 GPZDA 日期与时间
7.2 Unicore 扩展的 NMEA 数据（自定义数据）
为什么这里要强调从天线计算的？难道NMEA不是从天线计算的吗？
7.3 Unicore 数据输出指令
7.3.1 VERSION 版本及授权信息
7.3.2 MSPOS 双天线的最佳位置
可以计算出两个天线之间的距离。
八、其它功能
freset清除保存的接收机设置、卫星星历、位置信息等，串口波特
率变为 115200bps
九、CRC校验附录代码
// ASCII 和二进制格式的 log 消息都包含 32 位 CRC 校验, 以进一步确保数据的发送和接收。下面提供生成 CRC 校验位的 C 语言示例：
const ULONG aulCrcTable[256] =
{
0x00000000UL, 0x77073096UL, 0xee0e612cUL, 0x990951baUL, 0x076dc419UL, 0x706af48fUL, 0xe963a535UL, 0x9e6495a3UL, \
0x0edb8832UL, 0x79dcb8a4UL, 0xe0d5e91eUL, 0x97d2d988UL, 0x09b64c2bUL, 0x7eb17cbdUL, 0xe7b82d07UL, 0x90bf1d91UL, \
0x1db71064UL, 0x6ab020f2UL, 0xf3b97148UL, 0x84be41deUL, 0x1adad47dUL, 0x6ddde4ebUL, 0xf4d4b551UL, 0x83d385c7UL, \
0x136c9856UL, 0x646ba8c0UL, 0xfd62f97aUL, 0x8a65c9ecUL, 0x14015c4fUL, 0x63066cd9UL, 0xfa0f3d63UL, 0x8d080df5UL, \
0x3b6e20c8UL, 0x4c69105eUL, 0xd56041e4UL, 0xa2677172UL, 0x3c03e4d1UL, 0x4b04d447UL, 0xd20d85fdUL, 0xa50ab56bUL, \
0x35b5a8faUL, 0x42b2986cUL, 0xdbbbc9d6UL, 0xacbcf940UL, 0x32d86ce3UL, 0x45df5c75UL, 0xdcd60dcfUL, 0xabd13d59UL, \
0x26d930acUL, 0x51de003aUL, 0xc8d75180UL, 0xbfd06116UL, 0x21b4f4b5UL, 0x56b3c423UL, 0xcfba9599UL, 0xb8bda50fUL, \
0x2802b89eUL, 0x5f058808UL, 0xc60cd9b2UL, 0xb10be924UL, 0x2f6f7c87UL, 0x58684c11UL, 0xc1611dabUL, 0xb6662d3dUL, \
0x76dc4190UL, 0x01db7106UL, 0x98d220bcUL, 0xefd5102aUL, 0x71b18589UL, 0x06b6b51fUL, 0x9fbfe4a5UL, 0xe8b8d433UL, \
0x7807c9a2UL, 0x0f00f934UL, 0x9609a88eUL, 0xe10e9818UL, 0x7f6a0dbbUL, 0x086d3d2dUL, 0x91646c97UL, 0xe6635c01UL, \
0x6b6b51f4UL, 0x1c6c6162UL, 0x856530d8UL, 0xf262004eUL, 0x6c0695edUL, 0x1b01a57bUL, 0x8208f4c1UL, 0xf50fc457UL, \
0x65b0d9c6UL, 0x12b7e950UL, 0x8bbeb8eaUL, 0xfcb9887cUL, 0x62dd1ddfUL, 0x15da2d49UL, 0x8cd37cf3UL, 0xfbd44c65UL, \
0x4db26158UL, 0x3ab551ceUL, 0xa3bc0074UL, 0xd4bb30e2UL, 0x4adfa541UL, 0x3dd895d7UL, 0xa4d1c46dUL, 0xd3d6f4fbUL, \
0x4369e96aUL, 0x346ed9fcUL, 0xad678846UL, 0xda60b8d0UL, 0x44042d73UL, 0x33031de5UL, 0xaa0a4c5fUL, 0xdd0d7cc9UL, \
0x5005713cUL, 0x270241aaUL, 0xbe0b1010UL, 0xc90c2086UL, 0x5768b525UL, 0x206f85b3UL, 0xb966d409UL, 0xce61e49fUL, \
0x5edef90eUL, 0x29d9c998UL, 0xb0d09822UL, 0xc7d7a8b4UL, 0x59b33d17UL, 0x2eb40d81UL, 0xb7bd5c3bUL, 0xc0ba6cadUL, \
0xedb88320UL, 0x9abfb3b6UL, 0x03b6e20cUL, 0x74b1d29aUL, 0xead54739UL, 0x9dd277afUL, 0x04db2615UL, 0x73dc1683UL, \
0xe3630b12UL, 0x94643b84UL, 0x0d6d6a3eUL, 0x7a6a5aa8UL, 0xe40ecf0bUL, 0x9309ff9dUL, 0x0a00ae27UL, 0x7d079eb1UL, \
0xf00f9344UL, 0x8708a3d2UL, 0x1e01f268UL, 0x6906c2feUL, 0xf762575dUL, 0x806567cbUL, 0x196c3671UL, 0x6e6b06e7UL, \
0xfed41b76UL, 0x89d32be0UL, 0x10da7a5aUL, 0x67dd4accUL, 0xf9b9df6fUL, 0x8ebeeff9UL, 0x17b7be43UL, 0x60b08ed5UL, \
0xd6d6a3e8UL, 0xa1d1937eUL, 0x38d8c2c4UL, 0x4fdff252UL, 0xd1bb67f1UL, 0xa6bc5767UL, 0x3fb506ddUL, 0x48b2364bUL, \
0xd80d2bdaUL, 0xaf0a1b4cUL, 0x36034af6UL, 0x41047a60UL, 0xdf60efc3UL, 0xa867df55UL, 0x316e8eefUL, 0x4669be79UL, \
0xcb61b38cUL, 0xbc66831aUL, 0x256fd2a0UL, 0x5268e236UL, 0xcc0c7795UL, 0xbb0b4703UL, 0x220216b9UL, 0x5505262fUL, \
0xc5ba3bbeUL, 0xb2bd0b28UL, 0x2bb45a92UL, 0x5cb36a04UL, 0xc2d7ffa7UL, 0xb5d0cf31UL, 0x2cd99e8bUL, 0x5bdeae1dUL, \
0x9b64c2b0UL, 0xec63f226UL, 0x756aa39cUL, 0x026d930aUL, 0x9c0906a9UL, 0xeb0e363fUL, 0x72076785UL, 0x05005713UL, \
0x95bf4a82UL, 0xe2b87a14UL, 0x7bb12b6fUL, 0x0cb61b38UL, 0x92d28e9bUL, 0xe5d5be0dUL, 0x7cdcefb7UL, 0x0bdbdf21UL, \
0x86d3d2d4UL, 0xf1d4e242UL, 0x68ddb3f8UL, 0x1fda836eUL, 0x81be16cdUL, 0xf6b9265bUL, 0x6fb077e1UL, 0x18b74777UL, \
0x88085ae6UL, 0xff0f6a70UL, 0x66063bcaUL, 0x11010b5cUL, 0x8f659effUL, 0xf862ae69UL, 0x616bffd3UL, 0x166ccf45UL, \
0xa00ae278UL, 0xd70dd2eeUL, 0x4e048354UL, 0x3903b3c2UL, 0xa7672661UL, 0xd06016f7UL, 0x4969474dUL, 0x3e6e77dbUL, \
0xaed16a4aUL, 0xd9d65adcUL, 0x40df0b66UL, 0x37d83bf0UL, 0xa9bcae53UL, 0xdebb9ec5UL, 0x47b2cf7fUL, 0x30b5ffe9UL, \
0xbdbdf21cUL, 0xcabac28aUL, 0x53b39330UL, 0x24b4a3a6UL, 0xbad03605UL, 0xcdd70693UL, 0x54de5729UL, 0x23d967bfUL, \
0xb3667a2eUL, 0xc4614ab8UL, 0x5d681b02UL, 0x2a6f2b94UL, 0xb40bbe37UL, 0xc30c8ea1UL, 0x5a05df1bUL, 0x2d02ef8dUL
};
// Calculate and return the CRC for usA binary buffer
ULONG CalculateCRC32(UCHAR *szBuf, INT iSize)
{
int iIndex;
ULONG ulCRC = 0;
for (iIndex = 0; iIndex < iSize; iIndex++)
{
ulCRC = aulCrcTable[(ulCRC ^ szBuf[iIndex]) & 0xff] ^ (ulCRC >> 8);
}
return ulCRC;
}
