一、传感器选择和安装
支持MB1240和1242超声波传感器，其中MB1240为模拟接口，MB1242为IIC接口，均支持最大7.6米高度测量, 1cm精度。均支持简单设置即插即用方式，无需改动任何代码。
MB1240接线方式
MB1242接线方式
二、地面站设置
选择合适的传感器类型
转向距离和角度设置
三、飞控源代码分析
无人车Rover.h中定义了避障类对象和障碍物检查信息
APMrover2.cpp定义了定时读取超声波数据的Task
Sensor.cpp中包含了具体的实现
一旦检测到障碍物，立即设置转向角度
calc_steering_to_waypoint和calc_throttle根据是否有障碍物，设置转向和减速，以避开障碍物
