竹，因其具有旺盛的生命力和坚韧不屈、虚心高节的风格品性，自古以来一直被赋予坚毅、挺拔乃至高雅孤傲的拟人化蕴意，从而备受中国历代文人雅士的推崇与厚受，故在中国传统文化中始终占有着重要的地位。被赋予人格化特征的竹，不仅成为历代文人骚客吟诗绘画的永久主题，而且也直接催化与促进了竹刻艺术的产生和发展。
早在两千多年前的战国时期，竹就已被人类作为记载文明历史的重要载体。人们托制成竹简，用以记载史事、典律与兵法等。不仅如此，在社会其他领域，竹也得到了普遍的应用，当时盛行的日常生活用品髹漆器，即以竹为胎制作而成。最初的竹刻就是伴随类竹胎漆器而产生。
二十世纪七十年代初，在湖北江陵拍马山第十九号战国墓出土了一件盖及口沿两侧凸出作耳、底部雕有三只兽蹄足、表面涂以黑漆的盛酒器——“髹漆三兽足竹卮”，这是迄今为止我国现存最早的竹刻实物，可谓是竹雕的滥觞。或许人们的初衷，只是为这件器皿增加视觉上的美感，然而正是有了这一点，才使得竹刻历史可以追溯到战国时期。
西汉时，竹刻继续伴随竹胎漆器而出现。与最初情况不同的是，此时竹刻已不完全是漆器的附庸物，而是发展成为竹胎漆器的主要装饰形式。如湖南长沙马王堆一号西汉墓出土的两件浮雕龙纹髹漆竹勺，其表现的图案已被赋予装饰的意味，这说明竹刻已开始具备了工艺品的初始特征。这也是两件被公认为现知最早刻有图纹的竹刻实物。
六朝时期，竹刻有了新的跨越。它已逐渐突破漆器这种单一的表现载体，并超越日常生活用品的范畴而开始向着更广阔的领域发展。尤其是雕刻作品的独立性，昭示着此时竹刻正在脱离依附于日常用品来加以艺术表现的寄寓式创作，而进入有自身艺术表现天地的独立式创作时代。比如此时制作的竹根雕如意，被齐高帝萧道成作为赐予隐士明僧绍的赏品就是明显的例证。
唐代，随着社会经济文化的空前发展，文学、音乐、舞蹈、绘画等各种艺术形式也随之丰富繁多。于是，有关竹的另一种表现载体——墨竹画在此时兴起，竹被文人雅士们赋予了更加丰富的内涵。在此氛围中，竹刻较之代有了进一步的发展，不但在表现手法上从前代较为单一的形式发展成为浮雕、圆雕、浅刻、毛雕等多种技法，而且还开始采用“留青”这一浅浮雕新技法来雕刻花鸟、仕女等图案。
宋郭若虚《图画见闻志》卷五记载：唐德州刺史王倚家珍藏有一支笔管略粗于常用笔的毛笔，笔管两头各空出半寸，中间用锋利的鼠牙刻《从军行》一铺，人马毛发，亭台远水，无不精绝。每一事刻《从军行》诗两句，若“庭前琪树已堪攀，塞外征人殊未还”是也，似非人功，其画迹若粉描，向明方可辨之。如今日本正仓院收藏的唐代雕竹人物花鸟纺尺八，雕有仕女、树木、花草、禽蝶等纹饰，可见唐时的竹刻已有留青刻法，且更趋艺术化。
北宋时期，伴随着社会政治、文学和艺术的变革，绘画艺术领域里出现了新兴的以梅、兰、竹、菊“四君子”为主要题材的文人画。由于文人墨客多倾慕于竹的贞洁虚心与高雅孤傲，所以竹往往被用作寄托文人高尚人格和品德的载体，成为一种象征。当时以善画墨竹享有盛名的有文同与苏轼，他们终日与竹为伴，咏竹、绘竹。在此氛围影响下，宋代的竹刻雕饰亦得到了飞速的发展，出现了自古以来第一个名见经传的竹刻名家詹成。
据元末陶宗仪《辍耕录》第五卷《雕刻精绝》记载，宋高宗时，安徽竹刻名手詹成“雕刻精妙无比，曾见所造鸟笼，四面花板，皆于竹片上刻成宫室、人物、山水、花木、禽岛，纤悉俱备，其细若缕，而且玲珑活动”。此时的竹刻虽已臻精妙，但却因高手稀少而难成规模，与社会其他工艺门类相比，显得势单力薄，以至于有自从詹成出道，“求之二百馀年无复此一人矣”之叹。
严格地说，竹刻在此时还没有形成一种专门的艺术门类，它仅仅只是当时社会百工花絮中的点缀。这一时期考古发现的竹刻实物有银川西夏八号陵出土的一件竹雕人物图残片。它集浮雕、浅刻、深刻技法于一体，生动而形象地展现了“庭院、松树、窗、人物”等景致。薄片的器形及可能是盘类边缘装饰中的一段的推想，都很容易使人联想起宋高宗时詹成所刻的鸟笼，这似乎是对陶宗仪《辍耕录》这段文字记载的最好实物注解。
