nmea_navsat_driver
nmea_navsat_driver是一套用于获取并解析GPS数据的ROS驱动包，使用Python语言实现。GPS设备使用此包的条件是：遵守或者兼容NMEA0183协议。nmea_navsat_driver提供四个节点：nmea_topic_driver，
nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver
sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver libgps-dev
roscd nmea_navsat_driver
tree
nmea_topic_serial_reader节点
此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。
nmea_topic_driver节点
此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。
nmea_serial_driver节点
此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。
github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
NMEA-0183 协议简介
NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。
NMEA-0183 常用命令如表所示：
NMEA-0183 协议采用 ASCII 码来传递 GPS 定位信息，我们称之为帧。
帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh(CR)(LF)
GNGGA
GNGGA 语句的基本格式如下（其中 M 指单位 M，hh 指校验和，CR 和 LF 代表回车换行，下同）：
GNGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)hh(CR)(LF)
举例如下：
GNGGA,095528.000,2318.1133,N,11319.7210,E,1,06,3.7,55.1,M,-5.4,M,,000069
UTC 时间，格式为 hhmmss.ss；
纬度，格式为 ddmm.mmmmm（度分格式）；
纬度半球，N 或 S（北纬或南纬）；
经度，格式为 dddmm.mmmmm（度分格式）；
经度半球，E 或 W（东经或西经）；
GPS 状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位；
正在使用的用于定位的卫星数量（00~12）
HDOP 水平精确度因子（0.5~99.9）
海拔高度（-9999.9 到 9999.9 米）
大地水准面高度（-9999.9 到 9999.9 米）
差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，非差分定位，此项为空）
差分参考基站标号（0000 到 1023，首位 0 也将传送，非差分定位，此项为空)
参考https://blog.csdn.net/u012241570/article/details/90769388
用nmea_navsat_driver读取ublox-m8n传感器数据
用天线连接好ublox-m8n，然后用usb线将其与虚拟机连接，ls /dev发现有新的 /dev/ttyACM0，然后查看权限ls -l /dev/ttyACM0，有读写权限，则证明连接成功了
roscore
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=9600
发布定位模块信息时，会提示SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'.，忽略即可。该ROS包把数据通过/nmea_sentence这个Topic发布出来，为了验证定位数据发布成功，我们再打开一个新Terminal窗口读取/nmea_sentence中的信息
rostopic list
rostopic echo /nmea_sentence
可见其下逐条输出了定位模块中的数据，数据部分主要在sentence中
值得注意的是，nmea_navsat_driver主要有三个节点，一个是刚刚用到的nmea_topic_serial_reader ，负责把串口读到的GPS数据发布到ROS里面，话题为/nmea_sentence；另一个是nmea_topic_driver，这个节点负责订阅
/nmea_sentence话题，并把该话题里的数据分别解析成如下的形式发布sensor_msgs/NavSatFix、geometry_msgs/TwistStamped、sensor_msgs/TimeReference
第三个节点是nmea_serial_driver节点
此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体.
