PID参数选定规则
整定参数寻最佳，从小到达逐步查；
先调比例后积分，微分作用最后加；
曲线震荡很频繁，比例刻度要放大；
曲线漂浮波动大，比例刻度要拉小；
曲线偏离回复慢，积分时间往小降；
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线震荡动作繁，先把微分降下来；
差动大来波动慢，微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低4比1；
一看二调多分析，调节质量不会低。
试凑法
一般采用试凑法来确定PID参数。
增大比例系数，一般将加快系统的响应速度，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生震荡，使系统稳定性变差。
增大积分时间有利于减小超调，减小震荡，使系统稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
增大微分时间有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
三个参数综合考虑，一般先将Ki、Kd设为0，调好Kp（达到基本的响应速度和误差），再加上Ki，使误差为0。这时再加入Kd，三个参数反复调试，最终达到较好的结果。（不同的控制对象，调试的难度相差很大）
