一、道，必须体悟，然后才能发现，并非已经发现了，然后才去体悟。道必须学习，然后才能明白，并非在教学之外，还有所谓明道的功夫。但是世上讲学的人分为两类，有的用全身心去讲学，有的却用嘴巴耳朵去讲学。用嘴巴耳朵讲，学者就揣摩测度寻求着学问的影子和回音；用全身心去讲学者所言所行都是从自己的心中体验到的。明乎此，就懂得孔门的学问？心学也好，儒学也罢，还是要身体力行，知行合一。
二、做学问贵用心来体量，不为上，不为书、不为权。朱熹以自己体量改《大学》古本，王守仁以自己《大学》古本正确，朱熹新本错误，在程朱理学一统天下的背景下，确实非常难得，既需要学识，更需要勇气。谈到做学问，贵在内心有所得，反求于心，感到不对的哪怕话出自孔子也不敢苟同，何况他还赶不上孔子呢？反求于心，感到正确的，哪怕话出自寻常人，也不敢不同意，何况这是出自孔子呢？
三、正心诚意致知格物都是修身的步骤，而格物是可以让人计日程功的地方。所以格物是格其心中之物，格其意种事物，格其知中之物。正心是正其物之心；诚意，是诚其物之意；致知，是致其物之知。天下没有性之外的理，没有性之外的物。针对王阳明《心学》以反观内省为务，认为正心诚意足够了，何必还谈格物之说。言下之意，格物工夫是修身之外的功夫，这也是后来者攻击王学重内遗外，重心性修养而轻实学的原因。对此，王阳明在这封信中首先阐述了性无内外，学无内外的思想。然后重点论述了格物功夫是格其心之物也。归结到性外无理性外无物，最后点出来信者误解自己的地方，以及关键之处与程朱学说的不同。
四、真理掌握在少数人手里，掌握真理的人又是超越时代，痛苦，甚至牺牲生命的。这篇文章，王守仁阐明了自己《心学》所面对的压力和心理，也抒发了自己学说与当世主流学说不同的苦闷。可是，为了坚持《心学》，坚持真理，他必须勇于面对和坚持。从他来说，写《朱子晚年定论》是为了调和《心学》与程朱理学的冲突。但是有什么必要呢？事就是是，非就是非。
五、王阳明的格物致知，说当时不仅程朱理学的信奉者难接受，就是自己的朋友也有很多人难以理解，新生事物得到大众的理解和接受是需要时间的。
