双目相机标定主要是为了获得摄像头的内参(f,1/dx,1/dy,cx,cy)、畸变参数(k1,k2,k3,p1,p1)和外参(R,t)，用于接下来的双目校正和深度图生成。
第一步：找个微信公众号下载matlab2016a
第二步：命令行输入：stereoCameraCalibrator
第三步：勾选正确选项
第四步：添加对应双目图像，并设置好实际棋盘格大小。
开始标定：
导出结果：
TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移（平移）矩阵，可以直接使用。 RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。
CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。
IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。 RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。 TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。 使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。
