笔者最近在调试ORB-SLAMV2 在编译过程中发现，ORB-SLAMV2需要依赖Pangolin。本文主要用于介绍怎么从源码安装Pangolin。

· 准备工作

sudo apt install git 
sudo apt install libglew-dev  
sudo apt install cmake  
sudo apt install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

· 下载源码

git clone --depth=1 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

· 编译和安装

mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j4 && sudo make install

编译成功的提示

Scanning dependencies of target VideoConvert
[ 95%] Building CXX object tools/VideoConvert/CMakeFiles/VideoConvert.dir/main.cpp.o
[ 96%] Linking CXX executable SimpleDisplay
[ 97%] Linking CXX executable SharedMemoryCamera
[ 97%] Built target SimpleDisplay
[ 98%] Linking CXX executable VideoViewer
[ 98%] Built target SharedMemoryCamera
[ 98%] Built target VideoViewer
[100%] Linking CXX executable VideoConvert
[100%] Built target VideoConvert

Tips：

· libglew-dev是必须的，如果没有安装，在cmake 的时候就会报错；
· Doxygen不是必须的，有它可以生成Pangolin的说明文档；
· 下载源码时git clone命令后面加的--depth=1参数用于控制只克隆最新版本的代码而不下载历史记录，可以帮助我们节约clone的时间；
· make -j4可以多线程编译，缩短编译的时间，j4说明是4个线程同时编译，这里主要根据CPU的内核数量来修改，如果CPU是8核，那么就可以改写成make -j8；

感谢：
· 感谢高博的帖子中说到Pangolin是必须的，节约了我大量的时间：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4462518.html
· 本文书写主要参考了Pangolin的Github项目说明：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
· 在Pangolin的项目主页上没有说明编译以后如何安装，我在余晖亮前辈的博客中确认了需要用sudo make install来安装：http://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849