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PLC 控制伺服电机用到的最多的方式就是脉冲控制，也就是 PLC 发送脉冲，伺服驱动器接收脉冲。现在呢，我们需要通过 modbus 协议，PLC 用 RS485 通信来读取绝对位置伺服电机的当前位置值。先了解用 RS485 通信（以下简称 485）读取电机
当前位置的作用：
PLC 控制伺服电机运动，可以通过编程来设定电机的速度和位移，一旦 PLC 断电，再次上电运行时，我们就不能确定电机在 PLC 掉电前的位置，所以只能做上电回零的处理，那这样操作的话，设备就必须从头开始运行。
类似这样上电回零再运行的设置方式，对于个别行业是不适用的，因此我们需要记录 PLC 掉电前的电机实际位置，所以 PLC 必须要用到掉电记忆的功能，为了精准的采集到电机的当前位置，就需要 PLC 的掉电记忆以及跟伺服电机的 485 通信来达
到实时读取电机位置的目的。
我们现在侧重于 PLC 与绝对位置伺服电机的设置方式。此处 PLC 与绝对位置型的伺服电机通信，我们这里以纳智伺服电机为例：
一、PLC 程序设置：
1.PLC 控制伺服电机运行的启动程序：
在触摸屏界面做点动启动，用 M1 作为电机启动的按钮（按钮功能：交替）。程序中对应的电机运动方式：按下 M1 按钮，电机正转，松开 M1 按钮，电机停止；再按一次 M1 按钮，电机反转，松开 M1 按钮，电机停止；如此往复循环。
2.PLC 中的 485 通信设置程序：
请注意，电机驱动器内部通信数据为 16 进制，PLC 的通信数据为10 进制，所以两者之间的通信必须要进行进制转换。
① PLC 内部 Modbus_RTU 通信配置：添加两条通信程序，如下图：
指令解析：
序号 0：检测标志 M80，M80 作为显示屏上采集伺服电机绝对位置的启动键；本机资料 W0，表示将读取到的电机编码器位置，保存在 PLC的 W0 寄存器里面；传输方向是双字，读取，用于读取伺服电机位置，因为用的 W0 寄存器来保存位置值
的，所以是用双字节的读取方式；从机资料：4xd4127。（详细说明，见下方进制换算的解说）其中 M80 的启动程序需要用到一个环编辑，用 M0 启动标志 M80的程序。
在 PLC 与电机的通信过程中，用的是标准的 modbus 协议，所以是以“次”为单位计算的，每次通信，M80 都会自动断开一次，如果 M0 一直有信号，就会一直触发 M80 通。
序号 1：检测标志 M81，M81 作为显示屏上对电机位置的清零键；本机资料 G0，表示将清零的数据通过寄存器 G0 直接写入到电机驱动器里面，从而实现清零的操作；传输方向是写入，也就是写入清零的数据，
因为用的是 G0 寄存器，所以是单字节的写入方式；从机资料 4x4096。（详细说明，见下方进制换算的解说）
二、伺服电机参数对照-进制换算：伺服电机的数据是 16 进制，需要换算成 10 进制数据，才能对应到 PLC，从而实现通信。
1、PLC 读取伺服电机的绝对位置设置：
这个数据是读取伺服电机绝对位置的，我们需要将 16 进制的 0x101F，换算成 10 进制的数据，再写进 PLC 程序中。
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进制换算可以借助电脑的智能计算器
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选择进入“程序员”的界面后，直接在“HEX”这一栏中输入 101F，计算器的“HEX”一栏，表示 16 进制，在这里输入伺服电机的位置地址单元 101F（地址单元是 0x101F，只要输入 101F）；。
输入 101F 后，下面的“DEC”一栏就会自动的生成相对应的 10 进制地址值：4127，也就是 PLC 通过 485 方式读取的位置地址，在 PLC 中是 0x4127，编辑程序的时候将地址值写成 4127 即可。
对应的 PLC 程序解析：
电机的多圈位置，是 32 位地址，对应到 PLC 的数据必须要用到双字节，PLC 内部关于位置的双字节寄存器就是 W32 位寄存器，也就是用到W 寄存器显示电机的绝对位置。
①M80：实时读取的启动键；
②主机资料：0，表示寄存器的 ID；
③数据类型：选择的是：双字；写 4xD，这个对应的是 PLC 的 W32位寄存器，因为 W 寄存器是双字节的，所以表示 W 寄存器；对应到主机资料 0，这条指令就是用的 W0 寄存器。
④从机资料：4127，就是 PLC 读取的伺服电机位置的 10 进制地址值；
2、伺服电机多圈位置清零设置：
多圈位置清零：伺服驱动器对应的清零地址单元是 0x1000，清零写入的数据是 0x1111。
用智能计算器进行进制换算，写入 PLC 内部通信的 10 进制的地址以及数据，分别是：
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1>地址换算：伺服电机驱动器清零对应地址是 0x1000。
计算器的“HEX”一栏，表示 16 进制，在这里输入伺服电机的清零地址单元 1000（地址单元是 0x1000，只要输入 1000）；输入 1000 后，下面的“DEC”一栏就会自动的生成相对应的 10 进制地址值：4096，也就是 PLC 通过 485 方式读取的清零地
址，在 PLC 中是 0x4096，编辑程序的时候将地址值写成 4096 即可。
对应的 PLC 程序解析：
添加指令后，只要填写属性中打勾部分的参数，其他的默认。
①M81：清零键
②主机资料：0，表示寄存器的 ID；
③数据类型：选择的是：字；写 4x，这个对应的是 PLC 的 G_16 位寄存器，因为 G 寄存器是单字节的，所以表示 G 寄存器；对应到主机资料 0，这条指令就是针对 G0 的数据写入。
④从机资料：4096，就是 PLC 识别的伺服电机清零位置的 10 进制地址值；
2>数据换算：伺服电机驱动器清零对应数据是 0x1111。
伺服电机清零的数据是 0x1111 换算成十进制就是 4369，也就是 G0的数值是 4369，我们可以直接在寄存器值那里填写 4369。
以上所述，读取绝对值伺服电机的位置以及清零多圈位置，也就是PLC 的寄存器 W0 显示电机的绝对位置，寄存器 G0 数据表示清零。这样对应写好，就能实现对绝对式伺服电机的位置读取以及对电机的多圈
位置清零的操作。
请注意，必须填写对应的数据，否则读取或者清零都是无效的。将设置好程序下载进 PLC，PLC 与伺服电机用 485 通信线连接，就可以检验设置的成果了。
