据中国古籍记载，黄帝是熊国国君少典的二子，姓公孙，居住在轩辕之丘，故称轩辕氏，其生活的部落以熊为图腾，又号称有熊氏。轩辕的母亲叫附宝，一天她到野外祭祀祈祷，刚好遇上天空闪电雷鸣大作，闪电环绕北斗七星的天枢星，附宝于是怀孕，经过二十四个月的养胎，终于在寿丘生下了轩辕。
轩辕“生而神灵，弱而能言”，成年后聪明能干，品质高尚，深受民众拥护。
在轩辕时期，各个部落之间为了财物、奴隶经常相互征伐。也就是所谓的：“轩辕之时，神农氏世衰，诸侯相互侵伐，暴虐百姓”。熊氏部落当时的主要对手是炎帝部落和蚩尤部落。
轩辕为了夺取中原地区的统治地位，做了充分的战争准备，他推行：“修德振兵，治五气，艺五种，抚万民，度四方”的政策措施，整顿军备，鼓舞士气，发展生产，善待百姓，观察形势，还联合周边各大部落，壮大自身力量。先后打败了炎帝、蚩尤，完成了中原地区的大一统。
史料记载，轩辕在四方归顺后，巡视天下，“东至于海，西至于空峒，南至于江淮，北逐于荤粥”。也就是说从山东到陕西，从湖北到蒙古，都成了其领地。
轩辕平定其他部落，统一天下后，与诸侯订立契约，在涿鹿山脚下建立都邑。他设置职官制度，让官员管理四方，协助自己治理天下。轩辕顺应天地规律，推测阴阳变化，讲解生死道理，论述存亡原因，按照季节播种百谷草木，驯养鸟兽虫豸，测定日月星辰以定历法，收取土石金玉以供民用，而自己节衣缩食，饱受辛劳。他以土德王之，土色黄，所以号称黄帝。
黄帝居住在轩辕山，娶西陵国君的女儿嫘祖为妻。嫘祖生有两个儿子，一个叫青阳，后来被封为诸侯，居于江水；另一个叫昌意，也被封为诸侯，居于若水。昌意娶蜀山氏的女儿昌仆，生子高阳，就是后来的颛顼帝。
黄帝死后，埋葬在桥山（今天陕西黄陵）。值得一提的是，黄帝作为远古先贤，备受后人尊崇，后世常借其名，以重依托。
如浩瀚的中医学著作《黄帝内经》，言辞质奥，用义弘深，据传是依据黄帝与天师岐伯的问答而成书，所以后世用岐黄之术指中医学术。
事实上,《内经》书名冠以黄帝，虽说其祖述蓝本确实可能来源于黄帝的臣子岐伯，但更多的原因是当时世俗尊崇古人，学说著作不托名神农、黄帝，似乎就没有人重视，没有人相信。因此，西汉刘向在汇集编校医籍的时候，取名《黄帝内经》，用现在的话来说，这纯粹是为了吸引人们的眼球。
