一、确定机械臂类型
是CB31 CB3 CB2 还是e系列
一般机箱上有表明
如下图
image.png
知道类型后，根据类型下载更新的所需版本
网址如下
<u>https://www.universal-robots.com/articles/ur/documentation/legacy-download-center/</u>
拉到最低端 如下图
image.png
二、不能跨版本更新
将下载到U盘的版本插入示教器，进行更新
image.png
（上图来自网页，本来就不太清楚）
image.png
必须一级一级更新到最新版本，跨版本会出问题
三、注意
中途不要断电。
不要着急拔出U盘，确保没问题再拔出。
可以参考文件（升级教程）
http://www.nonead.com/download_content/2626.html
经实际升级测试，一开始用了两个u盘都无法识别。最后用的robotiq附赠的u盘才成功。
技术人员说要用2.0接口的U盘。
