教程三：输出Meshes
这个教程主要内容是如何在Gazebo中输出3D的meshes（mesh）
一．准备mesh
Gazebo使用右手系，其中Z方向向上（垂直），X方向向前（指向屏幕），Y方向向左．
１．减小复杂程度
许多的meshes都很复杂．一个包含了上千个三角形的mesh应该要减少其数量或者将其分解为数个meshes．
２．确定mesh的中心
第一步是将mesh的中心放在(0,0,0)，并且正面沿着X轴放置．
３．确定mesh的大小
Gazebo使用米作为长度单位．使用你最喜爱的3D编辑器来制作你的mesh．
二．输出mesh
一旦mesh准备好了，把它输出为Collada文件形式．这个形式能够包含所有的3D信息以及材料信息．
三．如何测试mesh
最简单的测试方法是创建一个简单的world文件my_mesh.world来加载mesh文件．用my_mesh.dae命名这个mesh．
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<model name="my_mesh">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<static>true</static>
<link name="body">
<visual name="visual">
<geometry>
<mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</world>
</sdf>
然后在这个文件的所在的文件夹路径下运行Gazebo．
gazebo my_mesh.world
四．测试mesh
你可以使用duck.dae和duck.png这两个mesh文件．把他们都放在world文件相同的文件夹下．
<visual name="visual">
<pose>0 0 0 1.5708 0 0</pose>
<geometry>
<mesh><uri>file://duck.dae</uri></mesh>
</geometry>
</visual>
