官方提供了一套机械臂案例程序
创建工作空间
mkdir -p ~/ws_moveit/src
下载案例代码
cd ~/ws_moveit/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
panda机械臂的moveit配置包
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
编译
安装依赖
cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
配置及编译
cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build
source当前工作空间
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
把上一个命令加入.bashrc，这样不需要每次source
echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
