使用usb_cam功能包驱动USB摄像头。
usb_cam功能包
针对V4L协议USB摄像头，核心节点是usb_cam_node。
usb_cam功能包可以使用如下命令安装：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
PC端驱动摄像头
usb_cam安装成功后，使用以下命令启动计算机摄像头进行测试：
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
在运行usb_cam-test.launch时，首先启动摄像头的驱动节点
usb_cam_node，并配置相应的参数，摄像头的设备号需要根据实际 情 况 进 行 设 置 ；
然 后 运 行 image_view 节 点 订 阅 图 像 话 题/usb_cam/image_raw，将摄像头看到的世界可视化地呈现出来。
除此之外，ROS为我们提供的Qt工具箱里还包含一个图像显示的
小工具，可以通过以下命令运行这个工具。
$ rqt_image_view
Raspberry Pi驱动摄像头
为了让MRobot看到周围的环境,该摄像头同样可以使用usb_cam功能包进行驱动。Raspberry Pi 上安装usb_cam功能包后，在主机PC端运行ROS Master，并在 Raspberry Pi上运行usb_cam_node节点：
$ roscore （PC）
$ rosrun usb_cam usb_cam_node （Raspberry Pi）
运行成功后，在PC端使用rostopic list命令查看话题列表。
使用 rqt_image_view工具将图像数据可视化：
$ rqt_image_view
订阅/usb_cam/image_raw消息后就可以在界面中看到图像了。
在Raspberry Pi上运行该launch文件即可启动摄像头了：
$ roslaunch mrobot_bringup usb_cam.launch
