装配摄像头

使用usb_cam功能包驱动USB摄像头。

usb_cam功能包

针对V4L协议USB摄像头，核心节点是usb_cam_node。

usb_cam功能包可以使用如下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

usb_cam安装成功后，使用以下命令启动计算机摄像头进行测试：

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在运行usb_cam-test.launch时，首先启动摄像头的驱动节点
usb_cam_node，并配置相应的参数，摄像头的设备号需要根据实际情况进行设置；
然后运行 image_view 节点订阅图像话题/usb_cam/image_raw，将摄像头看到的世界可视化地呈现出来。

除此之外，ROS为我们提供的Qt工具箱里还包含一个图像显示的
小工具，可以通过以下命令运行这个工具。

$ rqt_image_view

为了让MRobot看到周围的环境,该摄像头同样可以使用usb_cam功能包进行驱动。Raspberry Pi 上安装usb_cam功能包后，在主机PC端运行ROS Master，并在 Raspberry Pi上运行usb_cam_node节点：

$ roscore （PC）
$ rosrun usb_cam usb_cam_node （Raspberry Pi）

运行成功后，在PC端使用rostopic list命令查看话题列表。

使用 rqt_image_view工具将图像数据可视化：

$ rqt_image_view

订阅/usb_cam/image_raw消息后就可以在界面中看到图像了。

在Raspberry Pi上运行该launch文件即可启动摄像头了：

$ roslaunch mrobot_bringup usb_cam.launch

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