VAE学习

Auto-Encoding Variational Bayes

  1. 论文主要贡献:

    • 利用重参数技巧得到变分下界的一个估计,该估计可以直接用标准梯度下降方法进行优化。
    • 上述变分下界可以用来推断某些后验分布。
  2. 问题背景:

    假设某个独立同分布的数据集中的每个数据点\boldsymbol{x}都是有一个随机过程产生的,且该随机过程涉及到某个隐变量\boldsymbol{z}。更具体地,\boldsymbol{x}的生成过程为:

    ​ ①从某个分布p_{\theta}(\boldsymbol{z}) 中随机采样一个\boldsymbol{z}

    ​ ②利用\boldsymbol{z}得到一个条件概率p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}),从该分布中采样得到\boldsymbol{x}

    我们感兴趣的是:

    • 条件概率p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}),因为如果能得到该条件分布,那么就能利用p(\boldsymbol{x})=p(\boldsymbol{z})p(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z})得到\boldsymbol{x}的分布,从而可以生成与原数据集中相似的数据。
    • 后验概率p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}),因为如果能得到这个后验分布,那么对于给定的\boldsymbol{x},我们能够得到对应的\boldsymbol{z},我们相信\boldsymbol{z}是对\boldsymbol{x}的一个好的表示。
  3. 一个自然的思路是最大化\boldsymbol{x}的似然:
    \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}) = \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z}) - \log p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})
    但是p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})这一后验概率很难求,为此引入q_{\psi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})作为对其的变分近似。对上面的式子进行变形:
    \begin{array}{lcl} \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}) & = & \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z}) - \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) + \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) - \log p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \\ & = & \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z}) - \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) + \log \frac{q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}{p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})} \end{array}
    两边关于q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})求期望:
    \begin{array}{lcl} \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}) \rm{d}\boldsymbol{z} & = & \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z} + \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot\log \frac{q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}{p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}\rm{d}\boldsymbol{z} \end{array}
    化简得到:
    \begin{array}{lcl} \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}) = \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z} + D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})||p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})) \end{array}
    由于D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})||p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})) \ge 0 ,所以:
    \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}) \ge \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z}
    为了最大化\log p_{\theta}(\boldsymbol{x})可以最大化其下界\int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}, \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z},将此下界化简得到:
    \begin{array}{lcl} \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}| \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} + \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z} \end{array}
    考虑上面式子中的后面两项:
    \begin{array}{lcl} \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\rm{d}\boldsymbol{z} & = & - \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log \frac{q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}{p_{\theta}(\boldsymbol{z})}\rm{d}\boldsymbol{z} \\ & = & -D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) \end{array}
    最终下界可以写成:
    \int q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) \cdot \log p_{\theta}(\boldsymbol{x}| \boldsymbol{z})\rm{d}\boldsymbol{z} - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) = \mathbb{E}_{q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}[\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}| \boldsymbol{z})] - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z}))
    所以最终我们的目标就是优化\mathcal{L}(\theta, \phi;\boldsymbol{x}) = \mathbb{E}_{q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})}[\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}| \boldsymbol{z})] - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})),使其达到最大值

  4. 重参数技巧

    \mathcal{L}(\theta, \phi;\boldsymbol{x})的一个问题是其对\phi的导数不好求,所以不便于采用梯度下降方法优化,通过引入重参数技巧获得\mathcal{L}(\theta, \phi;\boldsymbol{x})的一个近似,而且该下界可以直接使用梯度下降算法优化。

    \boldsymbol{z} \sim q_{\phi}(\epsilon, \boldsymbol{x}),变为\boldsymbol{z} = g_\phi(\epsilon, \boldsymbol{x}),其中\epsilon \sim p(\epsilon),我们可以得到\mathcal{L}(\theta, \phi;\boldsymbol{x})的一个近似:
    \tilde{\mathcal{L}}(\theta, \phi;\boldsymbol{x}) = - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) + \frac{1}{L}\sum_{l=1}^{L}(\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}^{(l)}))
    其中z^{(l)} = g_{\phi}(\epsilon^{(l)}, \boldsymbol{x}), \epsilon^{(l)} \sim p(\epsilon)

  5. VAE

    变分自编码器是论文所讨论模型的一个特例,其结构如下:

    感谢苏剑林先生的图

    该模型的几个假设是:

    • 先验概率p_{\theta}(\boldsymbol{z}) \sim \mathcal{N}(\boldsymbol{0}, \boldsymbol{I})
    • 后验概率p_{\theta}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})是一个多值高斯分布,其协方差矩阵为对角矩阵
    • 后验概率的近似q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})简单起见取为协方差矩阵为对角矩阵的多值高斯分布

    模型主要要学习的就是q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}),又由于我们取q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})为协方差矩阵为对角矩阵的多值高斯分布,所以只要利用两个网络分别估计该高斯分布的均值\boldsymbol{\mu}和标准差\boldsymbol{\sigma}(实际操作时网络一般估计的是\log(\boldsymbol{\sigma}^2),不用加激活函数)即可。VAE的训练过程在上面的结构图中也有体现:

    ​ ①输入\boldsymbol{x}

    ​ ②神经网络输出该\boldsymbol{x}对应的q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})\boldsymbol{\mu}\log(\boldsymbol{\sigma}^2)

    ​ ③从q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})中采样某个\boldsymbol{z},将其送入表示p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z})的decoder,得到输出

    ​ ④计算loss,并优化

  6. VAE loss

    有前面的推导可知,我们希望优化的目标是最大化下式:
    \tilde{\mathcal{L}}(\theta, \phi;\boldsymbol{x}) = - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) + \frac{1}{L}\sum_{l=1}^{L}(\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}^{(l)}))
    在训练VAE时,我们可以将-\tilde{\mathcal{L}}(\theta, \phi;\boldsymbol{x})作为loss,这样最小化loss即最大化\tilde{\mathcal{L}}(\theta, \phi;\boldsymbol{x})

    由于我们假设q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})p_{\theta}(\boldsymbol{z})是协方差矩阵为对角矩阵的多值高斯分布,所以我们可以计算- D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})):

    \boldsymbol{z}的维度是J\boldsymbol{\mu}\boldsymbol{\sigma}q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x})的均值和标准差,\mu_{j}\sigma_{j}\boldsymbol{\mu}\boldsymbol{\sigma}的第j个元素,那么:
    - D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) = \frac{1}{2}\sum_{j=1}^{J}(1 + \log((\sigma_j)^2) - (\mu_j)^2 - (\sigma_j)^2)
    对于\frac{1}{L}\sum_{l=1}^{L}(\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}^{(l)})),根据所选的decoder类型不同可以分为:

    • Bernoulli MLP
      \log p(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}) = \sum_{i=1}^{D}x_i \log y_i + (1-x_i) \log (1-y_i)
      其中y = f_{\sigma}(\boldsymbol{W}_2 \tanh(\boldsymbol{W}_1\boldsymbol{z}+b_1) +b_2),即decoder的输出。

    • Gaussian MLP
      \log p(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}) = \log \mathcal{N}(\boldsymbol{x};\boldsymbol{\mu},\boldsymbol{\sigma}^2\boldsymbol{I})
      其中:

      • \boldsymbol{\mu} = \boldsymbol{W}_4\boldsymbol{h} + b_4
      • \log \boldsymbol{\sigma}^2 = \boldsymbol{W}_5 \boldsymbol{h} + b_5
      • \boldsymbol{h}=\tanh({\boldsymbol{W}}_3 \boldsymbol{z} + b_3)

综上,最后我们需要最小化的loss是:
\begin{array}{lcl} \mathcal{L} & = & -\tilde{\mathcal{L}}(\theta, \phi;\boldsymbol{x}) \\ & = & D_{KL}(q_{\phi}(\boldsymbol{z}|\boldsymbol{x}) || p_{\theta}(\boldsymbol{z})) - \frac{1}{L}\sum_{l=1}^{L}(\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}^{(l)})) \\ & = & -\frac{1}{2}\sum_{j=1}^{J}(1 + \log((\sigma_j)^2) - (\mu_j)^2 - (\sigma_j)^2) - \frac{1}{L}\sum_{l=1}^{L}(\log p_{\theta}(\boldsymbol{x}|\boldsymbol{z}^{(l)})) \end{array}

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