Pixhawk--Mavlink协议之自定义消息接收处理

Ardupilot中通讯部分是依赖Mavlink消息

代码结构

具体结构见下图：

Ardupilot中处理Mavlink的流程：

在主类Rover中，启动了两个频率为400Hz的任务线程，分别处理接收（update_receive）和发送（update_send）

接收部分：

在文件目录GCS__MAVLINK中

GCS_Common.cpp文件里面：

update_receiver()-->packetReceived()-->handleMessage(),此处的handleMessage只是个抽象方法，具体实现在GCS_Mavlink.cpp中

在Rover/ GCS_Mavlink.cpp中

以上就是目前Ardupilot中处理Mavlink的基本流程

一、在文件：common.xml（路径 ardupilot/modules/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml）最底部，添加自定义消息体描述

二、在终端中编译该项目代码

./waf rover

三、此时在build的目录中，可以找到

路径：build/Pixhawk1/libraries/GCS_MAVLink/include/mavlink/v2.0/common/mavlink_msg_test_mavlink.h

ardupilot中包含mavgenerate工具，在编译过程中会自动编译和生成新增的自定义Mavlink消息体，过程自动化

里面一般会包含：

MAVLINK_MSG_ID_TEST_MAVLINK 消息ID

mavlink_test_mavlink_t 构造体

mavlink_msg_test_mavlink_send 发送方法

mavlink_msg_test_mavlink_decode 解析方法

mavlink_msg_test_mavlink_encode 组装方法

方便外部调用

四、新建对应的处理类，AP_ROVER_Mavlink

完成采集数据、Mavlink封装与解析等

五、整合

在Rover/GCS_Mavlink.cpp的handleMessage（）方法中，添加该自定义Mavlink消息ID的识别和处理

libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp中对应的方法：

最终的处理方法内容见下图：

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