发简信
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球面双站交叉定位计算方法写在前面 之前自己写的word丢了，为避免丢失，在简书上发一下，主要是备忘，有些表达不严谨请，见谅。 方法和模型图片来自引文:张静.杜剑平.蒋俊...
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MavLink 地面站QGC与飞控PX4/APM外挂设备的通信实现
1 问题 去年写过 “PX4 <--> QGC透明串口转发” ，主要是把地面站通过mavlink和PX4飞控的实现代码撸了一遍，直接修改飞控代码...
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[PX4 & QGC]在任务中加入自定义MavLink命令并在任务模式下自动执行
写在前面 因为项目原因，需要无人机在事先指定的飞行任务（Mission）中加入特定的指令，控制外部设备完成一些工作。 最初是想在地面站和飞控之间...
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PX4 QGC透明串口转发三--自定义uORB消息实现，实现PX4模块间数据传递3. 自定义uORB消息实现，实现PX4模块间数据传递 uORB官方说明 设计构想 上一节实现了 QGC <--mavlink(数传)--> P...
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PX4 QGC透明串口转发二--自定义Mavlink消息实现QGC和PX4 mavlink守护进程通信2. 自定义Mavlink消息实现QGC和PX4 mavlink守护进程通信 设计构想 上一节实现了raw_serial_rtx <--UART...
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PX4 QGC透明串口转发一 -- PX4串口读写近期项目有个需求要，使用地面控制站控制无人机外挂设备，在飞行过程中实现一些具体功能。外挂设备只有串口可用，本来想使用单独一套数传控制，但又觉得好...
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Linux 将串口映射为TCP服务+无线热点（树莓派）
起因 最近在做一个Android控制APP，本来想使用蓝牙BLE的串口透传模块，但是因为项目中使用的串口数据包比较长，通信比较频繁，买了个透传模...
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QGroundControl（QGC）飞控地面站二次开发-修改地图 更新至v4.0.5
一、问题 QGC的地图在国内某些地方，只用bing可用，其他都不能使用。而且bing卫星图也没有道路和标签信息，还死慢死慢的。据说bing其实就...
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墨卡托投影 Mercator projection
圆柱面投影 坐标变换 正轴墨卡托投影（正球模型） 横坐标 在纬度处，经线实际周长为 在图上的周长为 在纬度处，变换因子 为了保证等角投影，要求y...