在slam十四讲这本书上，有一个课后习题需要找出一种方法求解AX=B。在eigen的官网上，搜索求解器，找到一个SPQR的方法，需要额外安装，于是我开始了安装SPQR的探索，终于成功求解出答案。
从编译链接、到矩阵的输入，到最后指针的输出。这个过程真是不容易。
先说说编译链接，主要的问题是：undefined referenced to XXX。不讨论问题如何出现，先说说正确的方法是什么。要使用SPQR的方法，需要在CMakeList.txt做三类动作：
1、添加SPQR及依赖库的头文件的Include路径include_directories.
2、添加SPQR及依赖库的库文件LIB路径lind_directories.
3、链接项目可执行文件与依赖库的，静态库或者共享库。target_link_library()
在这个过程中linux的技术get一些，比如ln命令。find / -name "regex"。 dpkg -i ; dpkg -L.
第二部分又遇到一矩阵输入的问题，FILE＊是一个文件指针，需要指向一个．ｍｍ文件，这个文件是Matrix Ｍarket文件格式，可以直接搜索查看。
最后我想调出求解的值，遇到viod *x;无法取值的情况，这个时候可以使用类型转换，double *pt; pt = (double*) x;可以进行取值。
关于suitespace网址有一个大学的教授很厉害的样子，
https://people.engr.tamu.edu/davis/suitesparse.html
pkgs.com
