发简信
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g2o CurveFittingEdge构造函数与析构函数：C++大括号{}有作用于，在作用域范围结束时，调用结构体的析构函数，构造函数是与类同名人那个函数，析构函数是前面带~的函数。...
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ceres最小二乘法求解库
debug， error:'interger_sequence' is not a member of 'std' std::integer_s...
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非线性优化
1、证明线性方程AX=b,当系数矩阵A超定时，最小二乘解为 答案：参考一下链接的证明，不想去证明一次，说一下思路，这个是最小化，||Ax-b...
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使用SPQR求解线性方程组
在slam十四讲这本书上，有一个课后习题需要找出一种方法求解AX=B。在eigen的官网上，搜索求解器，找到一个SPQR的方法，需要额外安装，于...
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证明罗德里格斯公式和四元数旋转等效证明旋转矩阵是正交矩阵。 答：首选明白旋转矩阵如何定义。旋转矩阵是描述同一个点在不同基坐标系下的坐标变换，两个坐标系统的基分别是[e1,e2,e...
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有意思的github,command
今天非常有意思地实现了从ubuntu上提交代码到github,并且也可以从github上合并代码到本地。具体如何做呢，把心得写一下，以后要是忘了...
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find_package如何使用2020年1月12日
今天真是遇到一个超级难搞的问题，谁让我是小白的呢，不过还好解决了。 问题是这样的，创建一个hello.so共享库，这个库里面有一个函数hello...
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2021-01-11
SLAM部分 线性方程Ax = b 如何求解，A,b分别有什么要求？ 答：如果增广矩阵【A , b】的秩小于A的秩，无解；如果两者相同，有解。具...
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2021-01-10
自动驾驶工作需要掌握的技能： SLAM、计算机视觉、C++和Python编程技术、ROS操作系统、机器学习、传感器技术、工作技能。 内容 ...