作者：张勇      来源：嘉会读书

2015年，著名的“达芬奇”机器人对葡萄进行了一项令人惊奇的“手术”：在细口玻璃瓶中对葡萄进行“皮肤”缝合！

 术前准备

术中缝合

人们关于机器人的想象和研究，早在上世纪就已出现。很多影视作品让我们通过想象“遇见过”多功能机器人。比如哆啦A梦，它神奇的口袋可以满足大雄的任何愿望；电影《超能陆战队》中的大白能够检测出生命指数，并且根据病人的疼痛程度来实施治疗。

在现实生产生活中，机器人也占据了重要的位置，大到工厂中使用的生产机器人，小到家用的扫地机器人等等，不胜枚举。殊不知手术机器人也早已纷纷登台亮相！

与传统开放手术和微创腔镜手术相比，机器人手术系统的出现是手术方式一次新的演变。

传统开放手术就是指开刀手术，此类手术一般伤口愈合慢，疼痛时间长，流血多，伤疤长，住院时间久等。

1987年法国医生Mouret成功实施了全球第一例腹腔镜下胆囊切除术，标志着微创外科时代的来临。

传统腔镜手术不但可以达到开放手术的结果，而且还具备开放手术所不能及的优点：伤口小且美观、术中出血较少、患者术后疼痛轻、恢复快、住院时间短。

但在临床应用中，传统腔镜手术也暴露出一些局限：其一，其手术术野为二维平面成像，没有深度感觉，降低了术者操作的手眼协调性及手术的安全性；其二，由于Trocar孔的杠杆作用，对抗直觉的反向器械操作，术者需较长时间的学习才能熟练操作；其三，手术器械无活动关节，无法克服人手部的自然震颤，使精细操作难度增大。这些因素均限制了腔镜技术向更复杂、更精细外科手术的拓展。

2001年法国医生Marescaux完成了著名的跨大西洋远程机器人胆囊切除术，标志着微创外科跨入新时代——机器人手术时代。

机器人手术系统突破了传统腔镜外科的发展瓶颈，被视为21世纪微创外科的革命性标志。

与传统腔镜技术相比具有的优势：

一是高分辨率的三维图像处理系统，超越了人眼的极限，为手术者提供放大10～15 倍的三维高清视野，使术野清晰和逼真，利于辨认组织和操作；

二是多个自由度、实现540°旋转的内腕系统，灵活度接近并在某些方面超过人手的极限，可以完成腔镜不能完成的动作，还可以滤除人手的生理性颤抖，增加了操作的精确度和稳定性；

三是先进的影像学三维重建技术，可以通过软件预设定手术区域，预防手术误伤，还可以通过记忆功能，准确返回上次操作区域和手术位置；

四是该手术的革命性改变还在于手术时由现场的直接操作转变为遥控的模拟操作，使远程手术成为可能。

手术机器人

目前临床上最常用、最先进的机器人手术系统是“达芬奇”。达芬奇手术机器人系统主要由医生控制台、床旁机械臂系统和成像系统三部分组成。实施手术时主刀医生不与患者直接接触，而是通过医生控制台装有的三维视觉系统和动作定标系统，将手臂、手腕和手指的运动通过传感器在电脑中记录下来，并同步翻译给机器手臂以模拟完成技术动作。

除达芬奇手术机器人之外，以色列的脊柱手术机器人，处理脑积水疾病的Magellan机器人手术系统，能使耳朵、鼻子、咽喉等难解剖区域变得可见的Flex Robotic微创系统，等等，都已经广为应用。

对于国内的患者来说，尽管手术机器人拥有诸多优势，但敢于尝试的患者仍不是很多，除了信任度之外，高昂的手术费用是另一个主要因素。

这种高昂的费用主要来自两个方面：首先，机器人本身购买昂贵，一台达芬奇机器人在国内的售价在2000万元左右；更重要的是耗材费用，如每个机器人的“机械臂”大约只能使用十次，而每次手术就要用到3～4条机器臂，每条机械臂的更换成本接近2万元。

在进口手术机器人高额费用和庞大的市场需求下，我国开始积极扶持自主研发国产手术机器人。

2018年6月，全球唯一骨全科机器人——“透视眼”骨科手术机器人“天玑”在广州亮相。这是一台由中国独立研发制造的外科手术机器人。在“天玑”辅助下完成的骨科手术，其定位精度达到0.8毫米，具有失血量和术中组织创伤少等优点。

“天玑”的出现，标志着骨科手术迈入智能化、精准化、微创化时代。

 手术机器人是对传统腔镜技术的传承和发展，开启了微创、精准、舒适、高科技手术新时代，但它迄今尚不能取代传统手术的基础地位，也不能完全取代传统腔镜技术。随着医疗科技的进一步发展，外科手术机器人必将为医疗事业带来更多的便利。