“博物馆”一词，源于希腊文“缪斯庵”（museion），原意为“祭祀缪斯的地方”。缪斯是希腊神话中掌管科学与艺术的九位神女的通称，她们分别掌管着历史、天文、史诗、情诗、抒情诗、悲剧、喜剧、圣歌和舞蹈，代表着当时希腊人文活动的全部。
约在公元前5世纪，在希腊的特尔费·奥林帕斯神殿里，有一座收藏各种雕塑和战利品的宝库，它被博物馆界视为博物馆的开端。在其后相当长的时间里，博物馆只是供皇室或少数富人观赏奇珍异物的收藏室。
到18世纪末，西欧一些国家博物馆相继建立，并向公众开放，博物馆的功能才有了新的发展，人们对博物馆的认识也发生了变化。
1880年，英国博物馆学者鲁金斯发表了《博物馆之功能》的论文，强调博物馆应成为一般公众受教育的场所。美国学者顾迪在《将来的博物馆》和《博物馆行政管理的原则》两篇专论中，进一步强调博物馆必须致力于革新教育，开展积极的活动，使之不仅成为专家学者从事研究的场所，而且要成为教育机构的补充设施，校外教学园地。
1946年11月，国际博物馆协会在法国巴黎成立。
1974年6月，国际博物馆协会于哥本哈根召开第11届会议，将博物馆定义为"是一个不追求营利，为社会和社会发展服务的公开的永久机构。它把收集、保存、研究有关人类及其环境见证物当做自己的基本职责，以便展出，公诸于众，提供学习、教育、欣赏的机会。"
1977年，国际博物馆协会为促进全球博物馆事业的健康发展，吸引全社会公众对博物馆事业的了解、参与和关注，向全世界宣告1977年5月18日为第一个国际博物馆日，并每年为国际博物馆日确定活动主题。
2007年8月24日，国际博物馆协会在维也纳召开的全体大会通过了经修改的《国际博物馆协会章程》，章程对博物馆定义进行了修订。修订后的定义是：“博物馆是一个为社会及其发展服务的、向公众开放的非营利性常设机构，为教育、研究、欣赏的目的征集、保护、研究、传播并展出人类及人类环境的物质及非物质遗产。”
