当初，曹操讨伐乌桓，攻杀了蹋顿单于，乌桓族因此逐渐衰落了。
鲜卑酋长步度根、轲比能、素利、弥加、厥机等人，通过统帅幽州兵马镇守北方的度辽将军阎柔，向朝廷纳贡，并请求进行贸易。
曹操向汉献帝上表，都封他们为王，以示尊崇。
轲比能本属于小种鲜卑部落，因勇敢健壮，廉洁公正，为本族人所信服，由于很有威望，因而控制了很多部落，势力也最为强大。
这时，代郡以西的鲜卑都已叛离，代郡以东的中东部鲜卑也分裂为三个势力集团。
一是步度根，其部众分布在并州的太原、雁门等地，是三个势力中比较亲魏的。
二是轲比能，其部众分布在幽州的代郡、上谷等地，统辖的地区靠近边塞，自从袁绍占据河北后，有很多中原人逃到他的地区。
轲比能教会这些中原人使用兵器，自己也学到了不少中原文化，摹效中原王朝的制度统率部下，外出打猎时，高举军旗，以击鼓作为进退的口令。
三是东部鲜卑素利、弥加、阙机，部众分布在幽州的辽西、右北平、渔阳塞外，距离较远，对边境没有什么危害。
曹丕继位后，任命平虏校尉牵招为持节护鲜卑校尉，南阳太守田豫为护乌桓校尉，屯兵昌平（今北京昌平区东南），镇抚鲜卑和乌桓。
当时，边地居民多流散在山间河谷，还有逃入鲜卑部落的，有几千人。
牵招发布告示，劝说人们回到家园。
建义中郎将公孙集等率部下归附，牵招让他们回到本郡。
又对鲜卑素利、弥加等十余万部民加以安抚，让他们在边塞安顿下来。
延康元年（220年），鲜卑大人轲比能派人向东汉朝廷献马，魏王曹丕封轲比能为附义王。
魏黄初二年（221年），轲比能将住在鲜卑的五百余家魏国人驱遣出来，让他们回代郡居住。
魏黄初三年（222年），轲比能率部落三千多骑兵，驱赶牛马七万多口与中原通商，并派遣一千多户魏国人居住在上谷。
鲜卑各部最初互相盟誓，不允许与中原进行马匹交易。
田豫认为，各胡人部落团结一心，必会对魏朝廷不利，于是设计离间，让他们彼此猜忌，互相进攻，以削弱他们的势力。
素利首先违背誓约，出售一千匹马给魏国官府。
轲比能为此进攻素利。
素利向田豫求救。
田豫担心鲜卑各部落相互兼并，为害更甚，应当讨伐首恶，鼓励行善之人，以便向少数民族昭示魏朝廷讲求信义，于是率领精锐部队，深入鲜卑地区。
鲜卑人数众多，前后包围，断绝了田豫的退路。
田豫继续进军，在距离敌营大约十里开外的地方安营扎寨，收集了很多牛粪马粪，把它们点燃，然后率兵从另一条路撤走。
鲜卑军见烟火不熄，以为田豫还在，便退走了。
等田豫走了十几里后，鲜卑军这才发现，急忙派兵追赶，直至马城（又名马邑城，今河北张家口市怀安县西），把马城围了个水泄不通。
田豫秘密布置，让司马高举战旗，击鼓进军，率步兵从南门出击。
鲜卑主力都被吸引过去。
田豫则率精兵从北门冲出，鼓声四起，两头夹击，出其不意，将敌人的包围冲散。
鲜卑军惊慌失措，丢下武器和马匹，慌忙撤退。
田豫率兵追杀了二十多里，直杀得鲜卑军尸横遍野，血流成河。
田豫出塞巡视，只带了百余名骑手进入骨进营地。
骨进拜迎时，田豫命令手下斩杀了骨进，当众宣布他的罪行。
骨进部下全都吓得不敢妄动。
田豫推举骨进的弟弟作了乌丸王。
从此，田豫威名远播，胡人都非常敬畏他。
山间强盗高艾，聚合了几千人马，常常抢掠烧杀，成为幽、冀两州的公害。
田豫诱使鲜卑首领素利斩杀了高艾，将其首级传送到京城。
田豫因此被晋封为长乐享侯。
步度根不断与轲比能相互进攻，势力日益衰弱，只得率领部下万余人，保守太原、雁门郡。
步度根派人对泄归泥说：“你父亲被轲比能杀害，你不想法替父报仇，反而归顺仇人。他今天虽待你不薄，日后必想方设法杀死你。还不如回归我方，我和你是骨肉至亲，怎能和仇人相同呢？”
于是，泄归泥率领部下，逃奔步度根。
轲比能想派兵追赶，没有追上。
步度根、泄归泥率三万多户百姓来到雁门郡内，请求归附魏国，自此一心为魏守边，不为边害。
牵招下令进击轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯。
轲比能又与乌丸归义侯王同、王寄等，结下怨仇。
牵招亲自率领泄归泥等，攻打轲比能，在云中故郡打败了轲比能。
魏黄初五年（224年），轲比能再次入侵素利。
田豫率轻骑牵制轲比能的后部，轲比能派部将琐奴抵御田豫，被田豫出奇兵击退。
魏黄初六年（225年），轲比能又被并州刺史梁习所破。
这年，曹丕打算攻打孙吴，将牵招招回京师。
牵招回来后，曹丕已取消出征计划，于是任命牵招为右中郎将，出任雁门太守。
雁门郡地处边境，虽有官兵把守，但常有掠抢之事发生。
牵招就把当地群众招集起来，教他们如何战备，又上表要求乌丸五百余家出赋租，备好鞍马，派他们深入侦查。
敌人每有进犯，就派兵迎击，只要他们敢来，就打败他们。
因此，无论官兵百姓，都胆气大壮，四野日渐安宁。
牵招又与河西鲜卑等十余万家相联系，整治陉北故城上馆城，在此屯戍兵马，威震内外，远近胡人，都心悦诚服。
那些叛逃的人，家属都不敢窝藏，将他们交送出来。
于是远近安宁，再也没有盗贼出没。
牵招又挑选有才识的人，送他们到太学读书，然后再回归故里，传授他人。
几年间，学校如雨后春笋般兴盛起来。
当时的郡治设在广武（今山西代县），井水又咸又苦，当地人推车挑担，要到很远的河边挑水，往返七里。
牵招勘察地形，根据山势，开凿河渠，引水入城，百姓深受其益。
