UST10_TO_OSC使用指南
简介：
| 程序类型 | GUI程序 | 命令行程序 |
|---|---|---|
| CPU占用率 | 高 | 低 |
| 内存占用率 | 高 | 低 |
| 使用便利 | 可视化调整 | 只有控制台Log信息 |
| 可视化调试功能 | GUI显示 | Log显示 |
| IP和端口修改 | GUI修改 | Conf文件修改 |
- laser_marker_finder.py为GUI程序。laser_blob_withoutGUI.py为命令行程序。
*使用上，可以通过GUI程序进行调试，生成conf文件，倒入命令行程序- 软件主要语言为python ,使用的主要模块有 hokuyolx,numpy,matplotlib,tkinter.
- 纯过程式语言，主要逻辑依赖tkinter window loop的after.
- ToDo:改为面向对象；移植为node.js
使用方法：
- 软件依赖config.conf文件，必须同目录下有该文件，并且文件格式，依照该要求示例。
- 软件功能如下图所示
Snipaste_2018-06-28_19-22-22.png
Snipaste_2018-06-28_19-27-54.png
Snipaste_2018-06-28_19-30-20.png
注意事项：
- 在探测区域没有Blob的时候，软件处于休眠状态，时间钟也会停止。 如果要判断是否运行正常，稍微遮挡雷达，图形中的时间会发生变化。
- Angual Interval，Distance Interval用来分隔Blob，极坐标模式下（PolarMode）先判断点之间的角度差超过Angual Interval ，再判断距离差超过Distance Interval，分隔Blob。笛卡尔坐标系下只用Distance Interval来分隔。
- 尺寸超过SizeThreshold值的blob，才会被识别。
- 添加的Map mode 和Raw mode 。 Map模式代表以左至右[-0.5,0.5],近处至远处[0,1]的范围发送OSC信息；Raw模式代表以距离信息发送osc信息。
- Map模式下，X轴原点为左右距离的中点。Y轴原点为Near点
相关链接：
可执行文件生成方式
1.pack.bat为GUI程序的exe文件生成批处理文件。pack_WithoutGUI.bat为生成命令行程序的批处理文件。
2.打包的依赖库为pyinstaller，需要首先安装该库。
3.Repo中的py文件和生成的exe文件在Win10，Win7下均运行正常。
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参考资料:
ToDo
- [x] 遮挡物转OSC信号的PC端软件
- [x] 24小时*3的软件测试:CPU,内存，延时，稳定性测试
- [x] 配RJ45双通头，选择较小的12V电源
- [x] 制作常用的载件，如配摄影用万向节
Tips
- 极坐标相关概念，重点了解rho，phi，theta的概念
- 极坐标与笛卡尔坐标系的转换
- nd.array分片算法
- 分片算法详解
- Numpy数组解惑
- 出于观察和理解的方便，程序中对极坐标的极轴和笛卡尔坐标系的Y轴正方向做了对齐。
