激光雷达运动畸变去除

1.纯估计方法

ICP(Iterative Closest point)迭代最近点
已知对应点的求解方法

去中心化


未知对应点的求解方法

EM（期望最大化）


VICP方法



思想： 位姿的线性差值

里程计辅助的方法



运动畸变去除-轮式里程计

更简单的方法：用分段线性函数进行近似


坐标系统-激光数据发布

运动畸变去除-融合方法

参考资料：

[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm.
[2] LOAM:Lidar Odometry and Mapping in real-time

实现一个激光雷达运动畸变去除模块
  • 位姿的插值可以借用ROS的TF库
  • p_s,p_e可以同tf::transformListenser进行获取
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