GNSS（全球导航卫星系统）

RTK（Real-Time Kinematic）

一种提高GNSS定位精度的技术 常用于需要高精度位置的场景 如无人机导航、自动驾驶汽车、精准农业

• 技术原理
  基于 载波相位测量
  通过固定基站（已知位置）和移动端接收机（需要定位的设备）之间的实时差分测量来实现高精度定位
  基站会计算出自己与卫星信号之间的误差 并将这些信息发送给移动端 从而消除卫星信号中的误差 达到亚米级甚至更高的定位精度
• 优势
  相比传统的GPS定位（使用伪距）RTK能提供更高的定位精度 精度可以达到厘米级或更高
• 应用
  RTK 常用于自动驾驶、无人机飞行、农业机械、测量等领域

RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）

RTCM协议是 差分GPS（DGPS） 和 RTK 技术中用于传输差分数据的标准协议

• RTCM协议
  定义了差分GPS和RTK的广播数据格式 允许基站向移动接收机发送实时差分数据（如误差信息、卫星信息等）以提高定位精度
• RTCM版本
  RTCM协议有多个版本 例如 RTCM 2.x 和 RTCM 3.x RTCM 3.x 是更新的版本 通常用于支持RTK、精密单点定位（PPP）等高精度定位服务
• 作用
  RTCM协议提供基站到移动接收机的数据传输方式 确保RTK系统能够实时获取修正信息 从而实现更高精度的定位

GGA

GGA 是一种 NMEA 0183 格式的定位信息 它是一种标准化的卫星定位数据格式 用于GPS设备与其他设备（如计算机或导航系统）之间交换定位数据

字段

GGA是一条特定类型的NMEA句子 用于提供获取的定位数据 包括时间、位置、卫星信息等

• UTC时间：定位数据的获取时间
• 纬度和经度：设备的当前地理位置
• 定位质量：GPS信号的质量，通常包括没有定位、2D定位或3D定位等状态
• 卫星数量：用于定位的卫星数量
• 海拔高度：相对于海平面的高度
• 位置精度：一般是HDOP（水平精度因子）等参数

示例

$GPGGA,123456.00,3745.2420,N,12225.7460,W,1,12,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47

• 123456.00：UTC时间为12:34:56
• 3745.2420,N：纬度37°45.2420'北
• 12225.7460,W：经度122°25.7460'西
• 1：定位质量为1，表示GPS定位有效
• 12：使用12颗卫星
• 545.4,M：海拔高度545.4米
• 46.9,M：海面以上的海拔高度