RTK（Real-Time Kinematic）
一种提高GNSS定位精度的技术 常用于需要高精度位置的场景 如无人机导航、自动驾驶汽车、精准农业
- 技术原理
基于 载波相位测量
通过固定基站（已知位置）和移动端接收机（需要定位的设备）之间的实时差分测量来实现高精度定位
基站会计算出自己与卫星信号之间的误差 并将这些信息发送给移动端 从而消除卫星信号中的误差 达到亚米级甚至更高的定位精度 - 优势
相比传统的GPS定位（使用伪距）RTK能提供更高的定位精度 精度可以达到厘米级或更高 - 应用
RTK常用于自动驾驶、无人机飞行、农业机械、测量等领域
RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）
RTCM协议是 差分GPS（DGPS） 和 RTK 技术中用于传输差分数据的标准协议
- RTCM协议
定义了差分GPS和RTK的广播数据格式 允许基站向移动接收机发送实时差分数据（如误差信息、卫星信息等）以提高定位精度 - RTCM版本
RTCM协议有多个版本 例如RTCM 2.x和RTCM 3.xRTCM 3.x是更新的版本 通常用于支持RTK、精密单点定位（PPP）等高精度定位服务 - 作用
RTCM协议提供基站到移动接收机的数据传输方式 确保RTK系统能够实时获取修正信息 从而实现更高精度的定位
GGA
GGA 是一种 NMEA 0183 格式的定位信息 它是一种标准化的卫星定位数据格式 用于GPS设备与其他设备（如计算机或导航系统）之间交换定位数据
字段
GGA是一条特定类型的NMEA句子 用于提供获取的定位数据 包括时间、位置、卫星信息等
-
UTC时间：定位数据的获取时间 - 纬度和经度：设备的当前地理位置
- 定位质量：
GPS信号的质量，通常包括没有定位、2D定位或3D定位等状态 - 卫星数量：用于定位的卫星数量
- 海拔高度：相对于海平面的高度
- 位置精度：一般是
HDOP（水平精度因子）等参数
示例
$GPGGA,123456.00,3745.2420,N,12225.7460,W,1,12,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
- 123456.00：UTC时间为12:34:56
- 3745.2420,N：纬度37°45.2420'北
- 12225.7460,W：经度122°25.7460'西
- 1：定位质量为1，表示GPS定位有效
- 12：使用12颗卫星
- 545.4,M：海拔高度545.4米
- 46.9,M：海面以上的海拔高度
