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首先要把style.xml的style改为Theme.AppCompat.Light.NoActionBar

<resources>
    <style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light.NoActionBar"></style>
</resources>

新建一个工具类

  //Android5.0+
    public static void setColor(Window window, int color) {
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.LOLLIPOP) {
            //给系统状态栏着色,要设置FLAG_DRAWS_SYSTEM_BAR_BACKGROUNDS的标志位
            window.addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_DRAWS_SYSTEM_BAR_BACKGROUNDS);
            //清除标志位，并且需要保证FLAG_TRANSLUCENT_STATUS没有被设置，否则不会生效
            window.clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_TRANSLUCENT_STATUS);
            //清除标志位，透明导航栏
            window.clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_TRANSLUCENT_NAVIGATION);
            //检索顶级窗口装饰视图（包含标准的窗口框架/装饰以及其中的客户端内容），可以将其作为窗口添加到窗口管理器中。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_VISIBLE：显示状态栏，Activity不全屏显示(恢复到有状态栏的正常情况)。
            // View.INVISIBLE：隐藏状态栏，同时Activity会伸展全屏显示。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_FULLSCREEN：Activity全屏显示，且状态栏被隐藏覆盖掉。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN：Activity全屏显示，但状态栏不会被隐藏覆盖，状态栏依然可见，Activity顶端布局部分会被状态遮住。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_HIDE_NAVIGATION：效果同View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN
            // View.SYSTEM_UI_LAYOUT_FLAGS：效果同View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_HIDE_NAVIGATION：隐藏虚拟按键(导航栏)。有些手机会用虚拟按键来代替物理按键。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LOW_PROFILE：状态栏显示处于低能显示状态(low profile模式)，状态栏上一些图标显示会被隐藏。
            //View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_STABLE：帮助维持一个稳定的布局。
            window.getDecorView().setSystemUiVisibility(View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_STABLE);
            //给系统状态栏着色
            window.setStatusBarColor(color);
        }
    }

    public static void setColor(Context context, int color) {
        if (context instanceof Activity) {
            setColor(((Activity) context).getWindow(), color);
        }
    }

图片设置透明状态栏，在上面的工具类里新添一个方法

public static void setTransparent(Window window) {
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.LOLLIPOP) {
            //和上面的一样
            window.addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_DRAWS_SYSTEM_BAR_BACKGROUNDS);
            window.clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_TRANSLUCENT_STATUS);
            window.clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_TRANSLUCENT_NAVIGATION);
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_VISIBLE：显示状态栏，Activity不全屏显示(恢复到有状态栏的正常情况)。
            // View.INVISIBLE：隐藏状态栏，同时Activity会伸展全屏显示。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_FULLSCREEN：Activity全屏显示，且状态栏被隐藏覆盖掉。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN：Activity全屏显示，但状态栏不会被隐藏覆盖，状态栏依然可见，Activity顶端布局部分会被状态遮住。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_HIDE_NAVIGATION：效果同View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN
            // View.SYSTEM_UI_LAYOUT_FLAGS：效果同View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_HIDE_NAVIGATION：隐藏虚拟按键(导航栏)。有些手机会用虚拟按键来代替物理按键。
            // View.SYSTEM_UI_FLAG_LOW_PROFILE：状态栏显示处于低能显示状态(low profile模式)，状态栏上一些图标显示会被隐藏。
            //View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_STABLE：帮助维持一个稳定的布局。
            window.getDecorView().setSystemUiVisibility(View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_STABLE | View.SYSTEM_UI_FLAG_LAYOUT_FULLSCREEN);
            //设置透明
            window.setStatusBarColor(Color.TRANSPARENT);
        }
    }

    public static void setTransparent(Context context) {
        if (context instanceof Activity) {
            setTransparent(((Activity) context).getWindow());
        }
    }

引用

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
//        StatusBarUtils.setColor(this,getResources().getColor(R.color.colorPrimaryDark));
//        StatusBarUtils.setTransparent(this);
    }
}