问题背景：
Vslam地图越来越大，一次加载所有的离线地图会导致内存崩溃，所以采用分片加载的方式来减少一次加载的数据量。
自动驾驶有很高的时效性要求，如果按关系型数据库的方式存储每一个结构体的变量则会导致读取时间过长。
使用二进制数据来存储与提取可以大大的提高数据的效率，因为地图数据也不需要做数据库分析。
说明：本文就使用Postgresql 官方C++库 libpqxx 来实现批量二进制数据的存储操作
// 读取二进制数据
void get_from_binary(connection& conn)
{
string sql = "select * from public.mappoint limit 1 ";
work w(conn);
result r = w.exec(sql);
u_mappoint ump;
pqxx::binarystring kf_blob(r[0]["value"]);
// void * ptr = blob.data(); // 方法一：使用 .data() 方法获取二进制指针地址
// size_t len = blob.size();
std::copy(kf_blob.begin(), kf_blob.end(), ump.v_pg); // 方法二：使用copy 函数从指针转为数组
auto skf_s = ump.mp;
cout << skf_s.id << endl;
cout << skf_s.maxdistance << endl;
}
// 批量存储二进制数据
void insert_into_binary(connection& conn)
{
conn.prepare("insert_mappoint",
"INSERT INTO b_mappoint(id, value, lon, lat, maxdist "
") values ( 2,
4, $5 ) ");
pqxx::work work(conn);
u_mappoint ump;
ump.mp.id = 1;
ump.mp.firstkfid = 10;
ump.mp.firstframeid = 10;
ump.mp.num_obs = 10;
ump.mp.maxdistance = 100;
ump.mp.nfound = 10;
void* bin_data = (void*)ump.v_pg;
size_t bin_size = sizeof(ump);
pqxx::binarystring blob(bin_data, bin_size); // 构建 pqxx 二进制结构体
pqxx::result r =
work.prepared("insert_mappoint")(ump.mp.id)(blob)(ump.mp.worldpos[0])(
ump.mp.worldpos[2])(ump.mp.maxdistance)
.exec();
work.commit();
}
其中 u_mappoint , 是我自己定义的结构体。
