1. 基本模板
% 设置编码格式、字体大小、纸张大小、文档类型
\documentclass[UTF8, 12pt, a4paper]{article}
%%%% 设置宏包
% 添加中文包
\usepackage{ctex}
% 添加文档页边距设置
\usepackage{geometry}
% 添加设置首行缩进
\usepackage{indentfirst}
% 添加目录超链接
\usepackage[hidelinks]{hyperref}
% 文档页面属性设置
\geometry{left=1.80cm,right=1.80cm,top=1.80cm,bottom=1.80cm}
% 设置首行缩进2个字符
\setlength{\parindent}{2em}
% 设置文档标题、作者名字、时间
\title{机器人轨迹规划：轨迹优化}
\author{Author}
\date{2020年12月4日}
% 文档开始
\begin{document}
% 显示标题，与上方的设置标题搭配使用
\maketitle
% 制作目录
\tableofcontents
% 分页
\newpage
% 一号子标题
\section{样条曲线基础知识}
在避障应用中，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据。
% 分段
\par
机器人最优实践轨迹生成，就是所谓TOPP(Time Optimal Path Parametrization)问题
% 二号子标题
\subsection{样条曲线式}
% 三号子标题
\subsubsection{样条曲线特性}
% 文档结束
\end{document}
代码结果如下：
图1 实际效果
2. 文档类型设置
\documentclass[UTF8, 12pt, a4paper]{article}
常见的文档类型包括article、book、report等。不同的文档类型会使得文档的排版格式也不一样。在artcle常见的标签是\section,\subsection,\subsubsection,\par,\newpage等。在````等风格的文档中分别有\part和\chapter这两个选项。
3. 设置文档页边距
设置文档页边距需要引入宏包geometry，同时注意相关语句在文中的对应位置。
% 添加文档页边距设置
\usepackage{geometry}
% 文档页面属性设置
\geometry{left=1.80cm,right=1.80cm,top=1.80cm,bottom=1.80cm}
4. 首行缩进
设置首行缩进需要引入宏包indentfirst，同时注意相关语句在文中的对应位置。
% 添加设置首行缩进
\usepackage{indentfirst}
% 设置首行缩进2个字符
\setlength{\parindent}{2em}
% 若无需缩进
\par
\noindent
输入文本内容
5. 目录及其链接
设置首行缩进需要引入宏包hyperref，同时注意相关语句在文中的对应位置。
% 添加目录超链接，如果添加[hidelinks]选项，可以去除目录中的红色的边框
\usepackage[hidelinks]{hyperref}
% 制作目录
\tableofcontents
